獲得軟體包的路徑資訊

$ rospack find [包名稱]

例  $ rospack find roscpp

直接切換工作目錄到某個軟體包或者軟體包集當中

$ roscd roscpp

建立程式包

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

顯示當前執行的ROS節點資訊

$ rosnode list

返回節點資訊

$ rosnode info /rosout

rqt_graph能夠建立一個顯示當前系統執行情況的動態圖形

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

使用幫助選項檢視rostopic

$ rostopic -h

rostopic pub可以把資料釋出到當前某個正在廣播的話題上。

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

-1

（單個破折號）這個引數選項使rostopic釋出一條訊息後馬上退出。

turtle1/cmd_vel

訊息所釋出的話題名稱

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
 

理解ROS服務和引數

顯示當前節點提供的服務

$ rosservice list

檢視某個服務的型別

$ rosservice type clear

生成新烏龜

$ rosservice call spawn 2 2 0.2"     //x,y,θ

背景相關操作

rosparam set            設定引數
rosparam get            獲取引數
rosparam load           從檔案讀取引數
rosparam dump           向檔案中寫入引數
rosparam delete         刪除引數
rosparam list           列出引數名