上一講到了SLAM中的建圖（其本質是對MapPoint的管理），有了地圖，我們就有了環境的struct，這樣我們就可以通過特徵點匹配、優化等一系列步驟進行定位了，這次將對orb-slam中的定位部分進行解析，其本質是對frame的處理，包括關鍵幀和普通幀.

1、設定當前幀的參考關鍵幀

1) 初始化完成時 2) TrackLocalMap() 函式，UpdateLocalKeyFrames() 函式選擇共視程度最高的關鍵幀作為當前幀的參考關鍵幀.

if (pKFmax) {
    mpReferenceKF = pKFmax;
    mCurrentFrame.mpReferenceKF = mpReferenceKF;
}
 

3) CreateNewKeyFrame()函式

KeyFrame* pKF = new KeyFrame(mCurrentFrame,mpMap,mpKeyFrameDB);

mpReferenceKF = pKF;
mCurrentFrame.mpReferenceKF = pKF;

UpdateConnections過程 首先獲得該關鍵幀的所有MapPoint點，統計觀測到這些3d點的每個關鍵與其它所有關鍵幀之間的共視程度，對每一個找到的關鍵幀，建立一條邊，邊的權重是該關鍵幀與當前關鍵幀公共3d點的個數。 並且該權重必須大於一個閾值，如果沒有超過該閾值的權重，那麼就只保留權重最大的邊（與其它關鍵幀的共視程度比較高） 對這些連線按照權重從大到小進行排序，以方便將來的處理，更新完covisibility圖之後，如果沒有初始化過，則初始化為連線權重最大的邊（與其它關鍵幀共視程度最高的那個關鍵幀），類似於最大生成樹 使用： 1) loop close執行緒，CorrectLoop()函式 2) local mapping執行緒，ProcessNewKeyFrame()函式