• 工業級多功能可程式設計飛行控制系統
• 專業的圖形化控制律設計軟體
• 靈活強大的工程應用開發平臺
• DSP處理器及高精度感測器
• 自定義高速遙測資料採集
• 嵌入式半物理模擬系統
• 豐富的使用者裝置介面
• 適用於固定翼、旋翼機、特殊飛行器、車船艇、機器人、雲臺等

概    述：

CCA42多功能圖形化組態程式設計飛行控制系統，集成了無人機飛行及任務控制、飛行資料高速採集、控制系統組態建模設計和半物理模擬等四大功能，非常適合專業使用者根據個性化需求進行工程開發和應用擴充套件。

使用者根據控制物件的特性、控制要求和控制目的，使用控制律組態建模軟體按需選擇功能模組，用滑鼠將需要相互關聯的功能模組用連線連線，就構成了結構和流程直觀清晰的系統應用程式。使用者能夠快速方便地從理論設計直接進入到實現開發階段，高效率地完成控制系統的組態建模、系統辨識、動態模擬以及實時系統執行。

飛行控制律設計軟體擁有豐富的通用和專用功能模組資源、靈活強大的組態編輯功能、演算法邏輯校驗、線上除錯執行和嵌入式半物理模擬系統，相容多種通訊協議、支援多種硬體裝置。使用者不需要書寫任何程式程式碼，就能夠完成飛行器所需的各種複雜功能的工程控制演算法設計、除錯和模擬。

硬體組成：

• 三軸角速率陀螺、三軸加速度計、三軸磁力計
• 雙嘴空速感測器、氣壓高度計
• 10Hz GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo四系統衛星接收機
• DSP數字訊號處理器 、CPLD、24 位A/D轉換器
• 16通道CAN Aerospace 裝置擴充套件匯流排
• 雙電源寬電壓冗餘供電系統
• 18通道PPM 控制訊號輸入
• 18通道舵機輸出
• 2通道電壓監測
• 2通道轉速監測
• 8G外接USB高速飛行資料記錄器

特色功能：

• 控制律圖形化組態建模技術，快速構建功能強大的飛行控制系統。
• 固定翼、旋翼雙模式高精度動態三維姿態解算。
• 提供100多項精密測量資料，各項資料傳輸速率可分別定義，最高速率100Hz。
• AHRS和GPS-INS慣性組合導航演算法。
• 優異的寬頻耐震特性，可用於各種嚴酷的使用環境。
• 齊格勒—尼科爾斯階躍和頻率響應兩種PID控制器引數整定器。
• JSBSim飛行動力學模型和FlightGear飛行模擬器組成的半物理模擬系統。
• CAN Aerospace協議裝置擴充套件匯流排 ，可接入各種使用者裝置和感測器等。
• 軍品安全保密規範設計，內部程式和航行資料只能寫入不能讀取和匯出。
• 方便靈活的航行控制方式，隨時隨地可從任意航線的任意航點開始飛行。
• 多種飛航模式：智慧壓線飛航模式、航點駐留飛航模式、指點駐留飛航模式等。
• 飛行計劃由多條航線組成，最多100條航線，支援KML航線檔案匯入。
• 每條航線可設定1000個航點，每個航點可定義23項引數和18項任務操作。
• 多邊形掃描航線，可定義航線掃描方向、航線間隔、界外餘量、轉彎方向等。
• 5種線上地圖：Google路線圖、混合圖、衛星圖、地形圖、Open Street開放街圖，具備快取記憶體可離線使用。
• 自定義儀表顯示方式，自定義操作按鈕和互動視窗。
• 視訊疊加、基站GPS 、飛行歷史回放、飛機失蹤位置搜尋等。
• 多功能專業飛行資料分析軟體。
• 飛行控制軟體介面自定義LOGO。

技術指標：

飛行控制律組態建模軟體 CCA Constructor

使用者根據控制物件的特性、控制要求和控制目的，使用控制律組態建模軟體按需選擇功能模組，用滑鼠將需要相互關聯的功能模組用連線連線，就構成了結構和流程直觀清晰的系統應用程式。使用者能夠快速方便地從理論設計直接進入到實現開發階段，高效率地完成控制系統的組態建模、系統辨識、動態模擬以及實時系統執行。

飛行控制律設計軟體擁有豐富的通用和專用功能模組資源、靈活強大的組態編輯功能、演算法邏輯校驗、線上除錯執行和嵌入式半物理模擬系統，相容多種通訊協議、支援多種硬體裝置。使用者不需要書寫任何程式程式碼，就能夠完成飛行器所需的各種複雜功能的工程控制演算法設計、除錯和模擬。

A.選單欄   B.快捷工具欄   C.工程視窗   D.物件屬性欄   E.遙測資料視窗   F.組態建模編輯區   G.功能模組視窗   H.內部資訊視窗  I.除錯資訊視窗   J.命令輸入視窗   K.系統狀態視窗   L.資料傳送狀態列

快捷工具欄：

系統狀態視窗：

工程視窗：

遙測資料來源：

功能模組：

功能模組引數設定：

某固定翼飛機完整控制律案例：

任務載荷控制案例：

多旋翼和直升機控制律部分案例：

基於齊格勒—尼科爾斯法則的PID引數整定器：

基於JSBSim飛行動力學模型和FlightGear飛行模擬器組成的半物理模擬系統：

多功能專業飛行資料分析軟體：

系統連線示意圖：

A.GPS天線   B.飛控電源   C.D.舵機   E.SBUS_PPM_PWM轉換器   F.遙控接收機  G.舵機電源   H.轉速感測器  J.CAN匯流排感測器 K.飛行資料記錄器   L.數傳電臺   M.空速管

飛行控制軟體 CCA Control

CCA42飛行控制系統的地面飛行控制軟體支援多種地圖格式和線上地圖，能夠規劃各種複雜的任務航線，可以個性化設定控制和顯示方式、自定義新增控制按鈕和互動視窗、方便靈活 的實時航行控制、視訊畫面疊加功能、以及飛行歷史回放、飛機失蹤位置搜尋等功能。具有適應性廣、通用性強、擴充套件性高、相容性好的使用特點，系統硬體和控制軟體可以一機多用，能夠滿足無人機種類和應用的多樣化要求。

軟體選單：

設定選單：

使用滑鼠右鍵航點選單，設定任務航線的航點引數和航線引數。

航點右鍵選單：

航點引數設定：

航線引數設定：

常規任務航線：（最多可由100條航線組成）

多邊形掃描航線：（最多可由100條航線組成）

多邊形掃描航線設定：

飛行控制介面：

快捷圖示按鈕：

自定義操作按鈕：

失蹤搜尋介面：

飛行歷史回放介面：

全文結束