一。問題描述

        用一塊microbit作為主控板，板載陀螺儀（重力感應器）,可以用來前後旋轉，左右滾動,得到不同水平方向(X軸,Y軸)的資料。兩塊主機板之間通過2.4G方式通訊，另一塊板將X軸,Y軸資料接收後，控制小車左右輪的前進，後退，轉彎等動作。

        1.先看傳送端重力感應器資料的獲取與傳送

            將microbit水平放置：

            從左到右為X軸，角度為0。

            從上到下為Y軸，角度為0.

                X軸的偏轉角度量，即沿Y軸旋轉,為橫滾。如下圖：

           沿Y軸逆時針旋轉（向左）為負值。實際值在-90----0之間。

          沿Y軸順時針旋轉（向右）為正值。實際值在0----90之間。

         即沿著軸向箭頭方向的數值為正，反方向為負。同理實測，Y軸前翻為負值，後翻為正值。

         傳送端程式碼如下：

        無線設定組，即無線的通訊頻道，值在0-255。

        用無線迴圈的方式，將重力加速度的水平方向上的X軸與Y軸資料不停的傳送出去。距離10米，最遠50米。

        2。接收端程式碼與問題如下：

             <1>在無線接程式塊中，接收只能使用一次。即全域性的接收一直在進行，但程式塊只能呼叫一次。     

          <2>那如何在一次的程式碼中同時接收x和y兩個資料呢？

          在傳送端，可以看到，傳送資料型別為純數字，名稱=值，字串。沒有其它複雜資料型別，比如json資料，陣列之類的。

           接收端的方式所以也很簡單，對應的接收純數字，名稱=值，字串。

         如果只接收X軸或者只接收Y軸，失去了用X軸和Y軸偏移角度共同遙控小車轉彎的目地。只能前進，後退，轉彎。而不是在前進的過程中，根據X軸的角度，適當向左或向右偏轉。

        這就是問題重現的重點：

        兩塊microbit之間如何無線傳輸複雜資料????

二，解決思路與方案：

       1 ，數位拼接與拆分

           舉例：

        用數位的多少來表示。比如x=12,y=56,表示出來就是012  056，計算方式為合成數M=X*1000+Y.

        拆解方案為M/1000求餘數，餘數就是Y的值。X的值用合成數去掉Y的值，X=M-Y即可得到。

       現在的問題是，用多少數位來表示每個座標軸上的值呢？2位，還是4位？？

       這要看傳送端的x,y分別佔用幾位。測試方法很簡單，用microbit主機板自帶的led陣列顯示一下，看看用了幾位數。

     . 

       經實際測試，角度佔位為整數，值在-90-90之間。

      現在可以用2位數方法10x+y方式拼接了嗎？？不可以！

      還要考慮負值對值的影響。

     解決方法很簡單，分別加上90，讓X,Y軸的值都大於0，值變成0-180之簡。很明顯，我們最少需要用3位數來表示一個值。

     傳送端程式碼如下：

   對於接收端，需要做兩件事：

     一是把合成數值正確拆分，二是將拆分後的值正確驅動左右兩個電機工作。

     先看合成數值拆分： 

     合成數值除以1000，求得餘數，再減掉90，才是Y軸的正確偏轉角度值。

     合成數值去掉y的值，除以1000，再減掉90，才是X軸的正確偏轉角度值。

     xy的值接收成功並正確拆分後，電機工作部分可根據需求製作。

     我的設計思路如下：

             1。左右轉彎時，X軸的左右旋轉需要一個間隙，比如10度的量。不能稍微一傾斜小車就左右動，類似汽車方向盤的轉動間隙。程式碼如下：

             Y軸的偏轉角度，為負值是前進，取絕對值作為電機速度。

             正值時倒退。

           2.  前進過程中左轉與右轉

            看著密密麻麻，其實思路很簡單。

           小車在直行前進過程中，如果水平左轉了30度，左轉角度在90度直角內所佔角度比例為30除以90,左輪以當前前進速度為基準，降低速度，實出左轉。所降速度為30/90.也就是說,

           microbit板左旋幾度，左輪就降低多少速度，降低的速度與當前速度為基準，與左旋角度成正比。

          3.  後退過程中左轉與右轉

     經過實測，遙控成功。

    接收端專案分享地址為： https://makecode.microbit.org/_APFVtycpr7jL

   2。字串拼接與拆分

         傳送端將數字拼成字串傳送,

   接收端拆解字串，並轉換成數字

        從目前的程式設計程式碼看，還不具備比較強大的字元解析能力。如果字串裡的值是-60是三位數，50是位數。

      接收端取值很顯然是失敗的。不能在2位數與3位數之間正確取值。

      這就要求傳送端統一資料位數。方法很簡單，在 x,y資料中加入一下量，讓它們的值都變成三位數，且為正。減少干擾。

       x+90+100,y+90+100.

      加90，所有值都為正，再加100，不會存在2位數了。接收端以3位字串依次分解，減掉附加上去的常量，就得到了正確值。

三。總結

      1 積木式程式設計，在複雜的問題解決中，依然是數學問題。數學邏輯真接體現瞭解決問題的能力。

      2 microbit作為入門級程式設計，不是簡單的玩具。從某些擴充套件功能看，提供了更高階，更深奧的拓展能力。