系統環境：Ubuntu16.04

定義srv檔案 ：在功能包目錄下新建srv資料夾，進入該資料夾，新建AddTwoInts.srv檔案，在該檔案中輸入以下內容（去掉第三行裡的句號）：

int64 a
int64 b
—。
int64 sum

新增功能包依賴，開啟功能包目錄下的package.xml，新增以下內容並儲存（已經存在的則不用重複新增）。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

新增編譯選項，開啟功能包目錄下的CMakeLists.txt，新增以下內容並儲存（已經存在的則不用重複新增）。
find_package( … message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

回到功能包目錄下 $ catkin_make ,進度顯示100%表示srv檔案定義成功。