PID演算法的原理相信大家手裡有資料而且也都看過了吧，下面我就來和大家分享一下我在調風洞得過程中所遇到的問題以及原因，如果有錯誤的地方還希望大家指出來。

我所用到的微控制器是STM32微控制器，晶片型號是STM32F407ZET6.

剛開始調的時候不管怎麼樣調比例調積分都是一下子衝到頂然後又一下子衝到底，後來仔細想了一下，原因就是PID以及超聲波模組更新的速度太慢，當更新時，積累的量已經過多，所以始終就無法達到所設定的基準高度，改一下定時器的配置就可以解決掉。

比例調好後，再加積分就會有明顯的過沖，我總結了一下過沖的原應有如下幾種： 1.比例太小，積分過大。 2.比例過大。 3.比例偏小，積分也偏小，這時你會發現球不是立刻衝上去的，而是稍有停頓衝上去，停留在底部時積分已經積累過多而導致過沖。 要想積分和比例設定的剛剛好，則需要大家的不斷除錯，如果一直找不到那個臨界點，可能就是細分不夠的原因了，細分就是把PID係數擴大一百倍甚至一千倍同時除以一百倍甚至一千倍，這樣你所測試的數值的範圍也就擴大了，就更容易找到合適的數值了。 當然你還可以適當加大微分的作用來消減積分的作用。

解決掉過沖的原因，就又出現了一個偏離回覆慢的原因，這時要適當減小積分，同時適當增加比列，以防小球開始上升的速度不夠快。

PID演算法口訣如下：

希望這篇部落格對你們有所幫助。