機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(2)
目標:在TX2上執行人體檢測和跟蹤演算法
主體方案:人體檢測[yolov3] + 跟蹤[KCF]
現狀
-
yolov3在tx2的幀率是2fps,yolov3-tiny能達到15~20fps。
-
KCF很快,但是很容易跟丟。
-
目前用的是RGB影象,如果用RGBD,是不是會更好?
幾個可能改進的方向
-
用TensorRT跑yolov3,提升yolov3在tx2上的速率。
-
如果可能,用機場環境,自己標註資料,訓練模型。
-
針對人體這類特殊的目標,改進KCF所使用的特徵。
-
使用前2幀預測目標運動方向,改進KCF的搜尋範圍。
-
用GPU版本的KCF實現。
相關推薦
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(1)
更新一波暑假做的機器人視覺檢測跟隨的專案,有一些筆記都放在部落格中,有需要的可以交流~ 專案的目的是在機器人上搭建視覺檢測系統,Kinect+ros+深度學習目標檢測+行人識別(opencv的SVM行人檢測以及Darknet神經網路Yolov3-tiny)+目標跟蹤演算法(
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(2)
目標:在TX2上執行人體檢測和跟蹤演算法 主體方案:人體檢測[yolov3] + 跟蹤[KCF] 現狀 yolov3在tx2的幀率是2fps,yolov3-tiny能達到15~20fps。 KCF很快,但是很容易跟丟。 目前用的是RGB影象,
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(4)
1. 將手動畫框給小強機器人行人跟蹤的程式碼用opencv行人檢測的demo替換,實現自動檢測。在網上下載了一個XML訓練模型,並修改了程式碼, 在catkin_make這個工作空間時出現問題,一直報錯: [email protected]:~/catkin_tra
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(9)
1。討論行人檢測標定過程時實施方案,這邊的技術細節已經基本確定,寫成一個類或者cpp檔案,有tracker.cpp呼叫函式,獲得標定訊號 using kinect do hand recognition and then give the true or false sign
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(12)
任務完成情況 opencv的資料格式轉換,這次碰上了,主要就是cvMat,IplImage,cv::Mat,InputArray之間的格式轉換,現在想要將提取的影象特徵時,用一張灰度圖傳給surf特徵檢測器,計算出特徵點,在這之前需要將影象的資料格式進行轉換: cv::x
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(20)
1.嘗試用tx2外接kinectv1深度相機獲取RGBD影象資訊,傳入到我們的行人檢測程式碼框架中,除錯基於深度相機的行人檢測與跟蹤演算法的效果。 首先安裝kinect對應Arm處理器的ubuntu驅動程式, libfreenect v2.0 OpenNI V2.2.0.33
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(22)
機器人除錯 ros turtle_floower人體跟隨 #include <ros/ros.h> #include <pluginlib/class_list_macros.h> #include <nodelet/nodelet.h>
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(24)--surf--flann
行人跟隨中的extract+match feature 在小強機器人行人跟隨功能包中加入影象特徵提取和特徵匹配,提取surf特徵,匹配方法是快速最近鄰近似搜尋flann。 直接上程式碼: /****************************************
機器人視覺專案:視覺檢測識別+機器人跟隨(21)
影象特徵提取+基於opencv的特徵匹配 OpenCV的feature2d module中提供了從區域性影象特徵(Local image feature)的檢測、特徵向量(feature vector)的提取,到特徵匹配的實現。其中的區域性影象特徵包括了常用的幾種區域性影
AngularJS 1.x系列:AngularJS簡介及第一個應用(2)
ref http 源碼 1.2 lar div targe all clas 1. 安裝AngularJS 1.1 AngularJS官網 Github源碼:https://github.com/angular/angular.js 官網:https://an
5.27:cocos2d-x初探學習筆記(2)--重要概念及Test樣例結構(轉)
這樣的 發生 菜單 add css 基礎 dsm 人的 添加 1.幾個重要概念 在cocos2d引擎中,有幾個概念,各自是導演。場景,布景和人物角色。 導演(CCDirector):在cocos2d-x引擎中,導演類是遊戲的組織者和領導者。導演制定規則讓遊戲內的場
SQL Server橫向擴展:設計,實現與維護(2)- 分布式分區視圖
做的 img attach one 遠程 cnblogs ole out 不同的 為了使得朋友們對分布式分區視圖有個概念,也為了方便後面的內容展開,我們先看看下面一個圖: 講述分布式分區視圖之前,很有必要將之與我們常常熟悉的分區表和索引
豹哥嵌入式講堂:ARM知識概要雜輯(2)- 第一款Cortex-M處理器
內核版本 基礎 推出 msp430 ews rod 指導 各類 重新 1.天生榮耀:ARM Cortex-M處理器由來 ARM公司自2004年推出ARMv7內核架構時,摒棄了以往"ARM+數字"這種處理器命名方法(ARM11之前的處理器統稱經典處理器
Git:git-checkout的用法總結(2)
參考 正文 nsa dex block -o onf script 還需要 原帖收藏於IT老兵驛站,傳遞一個IT老兵在雕零前的光和氧。 前言 結合前一篇文章,再認真總結一下git-checkout的用法,因為可能一次總結到不了位,那麽就不怕啰嗦,不怕重復,多總結幾次,這樣可
讀書筆記--《程式設計師的自我修養》第3章:目標檔案裡有什麼(2)
3.4 ELF檔案結構描述 ELF檔案結構如圖所示: ELF目標檔案格式最前面是ELF檔案頭,它包含了描述整個檔案的基本屬性,如ELF檔案版本、目標機器型號、程式入口地址等。接著是ELF檔案各個段。 其中ELF檔案中與段有關的重要結構是段表。該表描述了ELF檔案包含的所有段的資訊
目標檢測之模型篇(2)【RRPN】
文章目錄 1. 前言 2. 實現 2.1 關鍵idea 2.2 模型結構 2.3 具體細節 1.Rotated Bounding Box Representation-旋轉矩形框的表示 2.Rotati
第五篇:基本資料型別及用法(2)
1 info={"k1":"v1","k2":"v2"} 2 v=info.setdefault("k3",123) 3 print(info,v) 4 #結果:{'k1': 'v1', 'k2': 'v2', 'k3': 123} 123 字典dict 1.字典的元素是鍵值
JAVA:Excel匯入匯出詳解(2)--匯入
1. 瀏覽資料夾,選擇需要上傳的檔案 程式碼 jsp <li class="col-sm-1"> <span>上 &a
第十二週專案3 - 圖遍歷演算法實現(2)
/*Copyright (c) 2015, 煙臺大學計算機與控制工程學院 * All rights reserved. * 檔名稱:H1.cpp * 作者:辛志勐 * 完成日期:2015年11月23日 * 版本號:VC6.0 * 問題描述:廣度優先遍歷——BFS * 輸入描述:無 * 程式輸出:圖的
第11章 拾遺5:IPv6和IPv4共存技術(2)_ISATAP隧道技術
6.3 ISATAP隧道技術 (1)基本概念 ①在一個IPv4網路中主機與路由器之間建立一條ISATAP隧道,以便讓該主機可以訪問IPv6網路中的資源。 ②條件:IPv4中的PC主機需要支援IPv4和IPv6雙棧協議,然後需要一臺支援ISATAP的路由器。該路由器可以在網路