ROS學習(三) ros::spin() 或 ros::spinOnce()
ros::spin() 或 ros::spinOnce()
ros::spin() 或 ros::spinOnce()兩個函式通常出現在ROS的主程式中,區別在於前者呼叫後不會返回,後者呼叫後還可以接著執行後面的程式。
區別:
從其英文名字可以看出其中的差異,once表示“一次”
ros::spin()在呼叫後不會再返回,換個說話,就是你的主程式以後的程式就不再執行,而ros::spinOnce()在呼叫後他執行完後,會返回,函式以後的程式還可以被執行。
從以上可以看出,ros::spin()一般不出現在迴圈體中,如果出現在迴圈體中,程式執行到這一直呼叫,ros::spinOnce()用法相對靈活。
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