POSIT(Pose from Orthography and Scaling with Iterations)， 比例正交投影迭代變換演算法.

• Pose : 首先這個演算法用於估計 Pose
• Iterations : 其次, 這個演算法採用優化迭代的演算法估計 pose
• Orthography : 這個迭代的初始值是認定 物理座標點在一個平面上, 因此有 Orthography
• Scaling :

由於初始值得正交假設, 所以 POSIT 能應用有一個前提

演算法正常工作的前提是物體在Z軸方向的“厚度”遠小於其在Z軸方向的平均深度，比如距離鏡頭10米遠的一張椅子。

OpenCV 原始碼

/* Runs POSIT (POSe from ITeration) algorithm for determining 3d position of
   an object given its model and projection in a weak-perspective case */
CVAPI(void)  cvPOSIT(  CvPOSITObject* posit_object, CvPoint2D32f* image_points,
                       double focal_length, CvTermCriteria criteria,
                       float
 
* rotation_matrix, float* translation_vector);

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