廢話不多說，直接上乾貨。

各庫具體資訊：

     Qt5.5-opensource。官網下載。注意下載列表一定要包含MSVC2013-x64

      VTK7.0 官網下載

      相信已經到了做這四個庫的整合，前三個庫的安裝應該已經沒問題了。注意一點：統一為64位。重點說下vtk的編譯問題。

1.vtk編譯生成QVtkwidget控制元件

     1）自己編譯：

           到了這一步就停止，這裡有改動：

             應該是將64位編譯器release/debug下生成的QVTKWidgetPlugin.dll複製到C:\Qt\Qt5.5\5.5\msvc2013_64\plugins\designer目錄下。這樣vs開啟才回出現QVTKWidget控制元件。之後就可以不按照連結繼續進行了。

     2）pcl1.8.0_allinone已經提供。

     事實上pcl1.8.0的安裝路徑下已經提供了64位release/debug的QVTKWidgetPlugin.dll。比如C:\Program Files\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\plugins\designer

2. 在主視窗中新增QVtkwidget控制元件

           vs新建Qt Application工程，預設完成。設定類名為pclvisualizer。要求編譯器版本與QVTKWidgetPlugin.dll的版本一致，不然報錯。比如都為Release + x64.

     開啟介面檔案***.ui，我們就會發現在左側多出了QVTKWidget，直接拖動拉進主視窗，然後點選主視窗進行垂直佈局。

       雙擊介面的選單欄，新建"File"選單項，雙擊其下拉框中的第一項，新增動作QAction，命名為"Open"。

3.程式碼編輯

    標頭檔案：pclvisualizer.h

1. #ifndef PCLVISUALIZER_H  
2. #define PCLVISUALIZER_H  
3. #include <vtkAutoInit.h>   
4. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);  
5. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);  
6. #include <QtWidgets/QMainWindow>  
7. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
8. #include <pcl/point_types.h>  
9. #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  
10. #include "ui_pclvisualizer.h"  
11. class PCLVisualizer : public QMainWindow  
12. {  
13.     Q_OBJECT  
14. public:  
15.     PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);  
16.     ~PCLVisualizer();  
17. private:  
18.     Ui::PCLVisualizerClass ui;  
19.     //點雲資料儲存  
20.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;  
21.     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;  
22.     //初始化vtk部件  
23.     void initialVtkWidget();  
24.     private slots:  
25.     //建立開啟槽  
26.     void onOpen();  
27. };  
28. #endif // PCLVISUALIZER_H 

 原始檔pclvisualizer.cpp

  main.cpp:

1. #include <QFileDialog>  
2. #include <iostream>  
3. #include <vtkRenderWindow.h>  
4. #include "pclvisualizer.h"  
5. PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)  
6.     : QMainWindow(parent)  
7. {  
8.     ui.setupUi(this);  
9.     //初始化  
10.     initialVtkWidget();  
11.     //連線訊號和槽  
12.     connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));  
13. }  
14. PCLVisualizer::~PCLVisualizer()  
15. {  
16. }  
17. void PCLVisualizer::initialVtkWidget()  
18. {  
19.     cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
20.     viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));  
21.     viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");  
22.     ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());  
23.     viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());  
24.     ui.qvtkWidget->update();  
25. }  
26. //讀取文字型和二進位制型點雲資料  
27. void PCLVisualizer::onOpen()  
28. {  
29.     //只能開啟PCD檔案  
30.     QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,  
31.         tr("Open PointCloud"), ".",  
32.         tr("Open PCD files(*.pcd)"));  
33.     if (!fileName.isEmpty())  
34.     {  
35.         std::string file_name = fileName.toStdString();  
36.         //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;  
37.         pcl::PCLPointCloud2 cloud2;  
38.         //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;  
39.         Eigen::Vector4f origin;  
40.         Eigen::Quaternionf orientation;  
41.         int pcd_version;  
42.         int data_type;  
43.         unsigned int data_idx;  
44.         int offset = 0;  
45.         pcl::PCDReader rd;  
46.         rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);  
47.         if (data_type == 0)  
48.         {  
49.             pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);  
50.         }  
51.         else if (data_type == 2)  
52.         {  
53.             pcl::PCDReader reader;  
54.             reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);  
55.         }  
56.         viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");  
57.         viewer->resetCamera();  
58.         ui.qvtkWidget->update();  
59.     }  
60. }  
61. #include "pclvisualizer.h"  
62. #include <QtWidgets/QApplication>  
63. int main(int argc, char *argv[])  
64. {  
65.     QApplication a(argc, argv);  
66.     PCLVisualizer w;  
67.     w.show();  
68.     return a.exec();  
69. } 

最後編譯，生成exe可執行檔案，然後點選執行即可。