高精度地圖概覽
阿新 • • 發佈:2018-12-13
引言
Udacity與百度Apollo團隊合作開設無人駕駛課程,此為課程2,主要講解自動駕駛中使用的高精度地圖概念。
導航地圖與高精度地圖
地圖(Map)百度百科解釋,是按一定的比例運用線條、符號、顏色、文字註記等描繪顯示地球表面的自然地理、行政區域、社會狀況的圖形。隨著科技的進步,地圖的概念是不斷髮展變化的,如將地圖看成是“反映自然和社會現象的形象、符號模型”,地圖是“空間資訊的載體”、“空間資訊的傳遞通道”等。地圖最明顯的作用就是定位與導航。
導航地圖 高精度地圖HD Map,比地圖具有更多的資訊,如包含了坡度、曲率、航向等路面複雜資訊。特別是在機器人、自動駕駛領域,高精地圖扮演著核心角色。同樣,在高精地圖中,智慧體能夠輕易的識別出自己所處的位置,以及做出預先規劃。地圖與定位、感知、規劃
定位與感知軟體依賴於高精度地圖,規劃軟體也一樣。高精度地圖可以幫助車輛找到合適的行車空間,幫助規劃器確定不同的路線選擇,幫助預測軟體預測道路上其他車輛在將來的位置。如識別道路的中心線,使得車輛能夠儘可能靠近中心行駛;道路的其他約束資訊比如最高行駛速度,最低行駛速度,道路中的車輛以及障礙物等可以幫助汽車做相應的決策。這種決策可以在高精度地圖的幫助下得到最佳方案。
Apollo 高精地圖
1. Apollo 高精地圖的道路元素定義
Apollo 高精地圖的各種元素 2.標準 OpenDRIVE v.s. Apollo OpenDRIVE 高精地圖具有許多種格式,不同格式可能導致系統不相容。 高精地圖的資料格式 3.Apollo 高精度地圖構建流程 Data Sourcing,Data Processing,Object Detection, Manual Verification, Map Products 資料採集:大量的調查車輛用於收集製作地圖的源資料。這些資料可以用於地圖構建,同時也可用於地圖的維護和更新。採用多種感測器,如GPS/IMU,LiDAR以及攝像機獲取資料,然後進行資料的融合產生高精度地圖。 資料處理