ORK（Object Recognition Kitchen）是一個方便易用的一個物體識別庫，裡面包含了多種識別演算法，包括linemod、tod等識別方法，官網的教程很全面，從安裝到操作都講的很詳細，但是，照著教程走下來，有一個環節始終困擾這我，那就是ORK提供的Web UI管理介面始終無法顯示物體3D模型，這個功能其實並不影響最終linemod等演算法的使用，但由於無法顯示模型及模型列表，總讓人感覺很不爽，經過一番嘗試，終於解決了這個問題！

這個問題之所以存在，是因為ORK的web UI網頁程式碼中，有兩個與模型顯示相關的網頁檔案，object.html和meshes.html，這兩個網頁呼叫了2個來自google的js指令碼！對於國外網友來說，訪問google的這個指令碼根本不是問題，所以模型顯示不出來這種問題是根本不存在的，因此也找不到國外反應這個問題的帖子。而對於國內的程式開發者們來說，這就是不得不面對的現實問題了。

object.html檔案中需要注意的內容： meshes.html檔案中需要注意的內容：

解決方法： 1、翻牆。 讓你的瀏覽器能訪問google就行，只要瀏覽器能訪問外網，這個問題自然消失。無論你是虛擬機器裝的ubuntu還是單獨的ubuntu系統，去網上搜索各種“科學上網”的方法就行。 我採用的是單獨的ubuntu系統，翻得好辛苦也沒翻出去，放棄這個方法了。 2、下載這兩個js指令碼。 還是翻牆。在ubuntu下牆沒翻出去，但是在windows下很好翻，那麼，可以找到這兩個指令碼所指向的連結地址，在windows的瀏覽器裡貼上連結地址（以object.html中指向的地址為例），開啟的網頁顯示一大堆亂七八糟的js程式碼如下圖。

沒錯，我們要的就是這個程式碼，全部複製下來，儲存為jquery.min.js文字檔案，meshes.html中的地址也照此操作一次，儲存為mesh.jquery.min.js（名字自定義）。

將這兩個檔案複製到ubuntu系統中的ork的web UI網頁程式碼所在的目錄下： object_recognition_core/web_ui/_attachments

再更改object.html和meshes.html中指令碼的連結指向：指向當前目錄下的對應檔案（找好對應關係，別找反了）。

object.html中，去掉原本指向google的連結地址，改為 src = “./jquery.min.js”

記得重新編譯ork的包。

catkin_make

再次使用web UI檢視模型及模型列表，就能顯示了！