1.空閒任務Idle Task

 OS_IdleTaskInit(p_err);      os_core.c中

系統在初始化過程中，會先建立一個空閒任務，在建立空閒任務時先初始化任務控制塊和連結串列，然後進行優先順序和就緒連結串列插入操作（OS_PrioInsert和OS_RdyListInsertTail），同時將任務計數加一（OSTaskQty++;  ），最後呼叫OSSched（）函式。

建立任務的標準流程：初始化任務控制塊——插入優先順序連結串列——插入就緒連結串列——任務計數加1——呼叫OSSched（）。

2.時鐘節拍任務Tick Task

OS_TickTaskInit(p_err);     os_tick.c中，優先順序為2u

流程同上。

節拍任務的具體函式如下：

可以看到，函式處於for的死迴圈中，並且呼叫 

(void)OSTaskSemPend(0u,                             OS_OPT_PEND_BLOCKING,                             DEF_NULL,                             &err);  函式，其作用為：

 Description: This function is called to block the current task until a signal is sent by another task or ISR.

迴圈最初，要等待任務自身的計數訊號量，而且其選項是OS_OPT_PEND_BLOCKING，等不到訊號量時會阻塞住並釋放CPU發生一次排程，排程到其他任務。而這個任務的技術訊號量的Post操作是發生在SysTick的中斷處理函式中的。在SysTick中斷處理函式void SysTick_Handler(void)中有呼叫OSTimeTick：

void  OS_CPU_SysTickHandler  (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntEnter();               /* Tell uC/OS-III that we are starting an ISR   */
    CPU_CRITICAL_EXIT();
    OSTimeTick();               /* Call uC/OS-III's OSTimeTick()   */
    OSIntExit();                /* Tell uC/OS-III that we are leaving the ISR   */
}
 

在OSTimeTick()中有

  (void)OSTaskSemPost(&OSTickTaskTCB,                          /* Signal tick task                                     */                         OS_OPT_POST_NONE,                        &err);

因此，OSTimeTick函式會往OSTickTaskTCB任務中做一次Post操作，OS_TickTask在其for迴圈中迴圈一次。

(void)OS_TickListUpdateDly(tick_step)：更新時基任務列表OSTickListTimeDly。OS_TickListUpdateDly函式會先把OSTickListTimeDly中的每一個任務的TickRemain進行檢查，如果發現這些任務延時已經到期，那麼就把這些任務從OSTickListTimeDly移除，並呼叫OS_RdyListInsert放入到就緒佇列裡。

（* Description: This function updates the delta list which contains tasks that have been delayed.）

(void)OS_TickListUpdateTimeout(tick_step)：更新時基任務列表OSTickListTimeout。OS_TickListUpdateTimeout函式也會先把OSTickListTimeout中的每一個任務的TickRemain進行檢查，如果發現這些任務的Time Out已經到期，那麼就先把這些任務從OSTickListTimeout移除，又因為這些任務都是通過Pend和設定timeout值被放入OSTickListTimeout佇列的，所以這些任務一定也存在於一個Pend List中。同樣的，OS_TickListUpdateTimeout也會呼叫OS_PendListRemove把這些任務從其相應的Pend List中移除，並呼叫OS_RdyListInsert放入到就緒佇列裡。

（* Description: This function updates the delta list which contains tasks that are pending with a timeout.）

這兩個任務是系統初始化時必須建立的。