2、開始

          （1）初始化，在終端下設定環境變數為0輸入:export SVGA_VGPU10=0  

          （2）繼續，進入工作空間：cd ros_ws

                        連結模擬環境:  ./baxter.sh sim

                       開啟gazebo:  roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch  

          （3）開啟模擬器後，重新開啟一個終端鍵入程式碼：

                                   進入工作空間：cd ros_ws

                                  連結模擬環境:  ./baxter.sh sim     這裡使能在MATLAB中執行。

   2）MATLAB端：機器人使能和簡單運動演示   

             （1）準備工作：下載：Baxter Communicator Class

                                       下載：Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages 

           安裝到確定的目錄下，新增到MATLAB的路徑下；然後在虛擬機器中操作如下，

          （2）matlab_gen檔案產生的前提是安裝了Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages 後在

MATLAB命令列輸入：rosgenmsg（‘baxter_common’）  出現如下內容，等待直到出現右圖

如下：在前加上<before>

然後按照MATLAB的指示：addpath('C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\baxter_common\matlab_gen\msggen')

重啟MATLAB。

       （3）重啟後就會在baxter_common目錄下找到matlab_gen檔案。

       （4）執行：rosinit('192.168.244.129')，再執行BaxterCommWithSim.m，出現如下

然後程式碼：

%% close last rosmastre
rosshutdown
%% connect ros
rosinit('192.168.244.129')
%% To connect to simulation:
bc = BaxterCommWithSim(true);  % for simulation
%% Turn on Servos
enable(bc);
%% Start timer to periodically update the joint commands
%baxterStartTimerForRobot;
 baxterStartTimerForSim;
 %% Untuck both arms
untuck(bc, 3);
%% Turn off servos
disable(bc);
%% Stop and delete timer started in baxterStartTime
stop(timer1);
delete(timer1);

%% Shutdown ROS
rosshutdown;

按小結執行！！！方便檢視每一節的結果在MATLAB中或ROS下。如下機器人使能

如下機器人運動：

總結：以上為瞎折騰一週的初步結果，但邁出了MATLAB控制ROS端Baxter機器人的第一步，道路且遠且長！！！

                                                                                                               致：不知所為何事的傻子

                                                                                                                         2018年10月24日