Ubuntu下利用annotation標註

• 1.將rosbag的幀率減少至5Hz
• 2.將“new.bag”檔案中的scan訊息包轉換為.pcd檔案
• 3.匯入待標註點雲pcd檔案
• 4.啟動annotation程式
• 5.開啟rqt播放器
• 6.開啟rviz顯示器
• 7.在annotation中進行標註

1.將rosbag的幀率減少至5Hz

在rosbag所在目錄開啟終端

$ rosbag filter original.bag new.bag "t.nsecs%200000000<20000000"
//“original”和“new”替換為相應檔名

2.將“new.bag”檔案中的scan訊息包轉換為.pcd檔案

在“new.bag”所在目錄開啟終端

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd new.bag scan ./pcd
//“new”替換為相應檔名，"./"為輸出目錄

轉換後在輸出目錄中按檔案大小排序，刪除大於2MB的.pcd檔案

3.匯入待標註點雲pcd檔案

複製待標註的點雲.pcd格式檔案到 lidar_annotation/pcd/ 資料夾下

4.啟動annotation程式

在PCAT-2.6.0資料夾中開啟終端

$ sh run.sh

5.開啟rqt播放器

在原始bag中開啟一個新終端

$ rqt_bag 2018-12-12-15-32-13.bag//2018-12-12-15-32-13替換為所需檔名

有時候比較卡，需要稍微等待幾秒

分別右擊“scan”、”tf“、“velodyne_points”,單擊publish
單擊中上部的播放鍵

6.開啟rviz顯示器

在一個新終端中

$ rviz -f odom

單擊左下角Add

分別加入“By topic”下的“Scan”和“velodyne”

7.在annotation中進行標註

參考動畫，在annotation中進行標註
如果動畫太佔資源的話，可在rqt播放器中暫停

標註過程可參考https://github.com/opoppo/PCAT