但TOF雷達其實也存在一些問題，特別是針對未來無人駕駛，潘衛清談到了4個主要問題： 第一，抗干擾。現在無人駕駛做測試的鐳射雷達基本上都是單輛車或者少數幾輛車在跑，如果以後商用普及，那麼路上大量的車都用同樣的雷達掃描，雷達就沒法識別是附近的車打來的脈衝還是自己發出的訊號回波。以後自動駕駛車輛都採用這種裝置，在路邊很容易用相同雷達同波段的強光源去執行惡意破壞，從而導致雷達失靈。還有就是陽光強烈時，雷達會和人眼一樣看不到目標了，從而帶來安全隱患。 第二，探測距離——會影響車速。人類如果晚上開近光燈開車，車速就上不去，開了遠光燈才能保證一定的速度；同理，鐳射雷達相當於車的眼睛，探測距離近的時候車速上不去。現在鐳射雷達做到150米到200米就很困難，一般的車用200米都採用了比較高的放射率。 第三，掃描問題。大家都想把鐳射雷達做成固態的，期待光學相控陣技術(OPA)方案。但OPA不僅對雷達有要求、對主機也有要求，大規模做成以後掃描的出光孔徑很小，也就意味著在雷達裡會帶入損耗，會進一步縮短TOF的探測距離。 第四，全天候工作不太可能。例如雨、霧、雷等惡劣天氣影響。 簡單是直接測量 根據以上的介紹, 便可以大概明白鐳射雷達, 傳統雷達 和 ToF的異同了!