1. 規劃簡介

在規劃中，我們結合高精度地圖、定位和預測來構建車輛軌跡。

• 規劃的第一步 是 路線規劃，側重於怎樣從 A 到 B（手機導航系統就是一個例子） 在進行路徑規劃時，將地圖資料作為輸入，並輸出可行駛路徑。
  Apollo 使用路徑模組（routing module）處理該任務。
• 規劃的第二步 是軌跡規劃，側重於做出微妙的調整，
  以 避開障礙物 併為乘客創造平穩的乘車體驗。
  Apollo 使用規劃模組（planning module）處理該任務。

該軌跡由一系列的點定義，每一個點都有關聯速度，和一個指示何時應抵達那個點的時間戳( time stamp )

2. Sebastian

你知道如何去 感知、如何去預測，現在你將學到如何去 規劃（planning）
做出決策(decision)很難，但也很誘人(fascinating)，同時你也會收穫很多（rewarding）
我們將在兩種不同的背景下討論 規劃：

• 一個是你想去的地方，也就是一個象徵性的城市，計算一下花多少時間能到那裡。
• 另一個是 運動軌跡水平上的規劃，你決定執行某個特定操作時，汽車該採取何種轉向，這曲線不僅僅是空間曲線，也是時間曲線，你得考慮快或慢或者多快、多慢。

3. 路徑規劃

路徑規劃的目的：就是為了從地圖上 找到A到B的 最佳路徑。
路徑規劃模組 使用了三個輸入：

1. 地圖
   Apollo 提供的地圖資料包括 公路網 和實時交通訊息
2. A：我們當前在地圖上的位置
3. B：我們的目的地（取決於車內的乘客）

4.從 地圖 到 圖（Graph 資料結構）

當人們試圖從地圖上 找到 從A到B的路徑時，
我們通常沿著道路追蹤，以檢視是否存在 通往目的地的任何路徑。
這叫做 搜尋。

類似地，Apollo 也使用搜尋來查詢路線，
不同之處在於：
在開始搜尋之前，Apollo 將地圖轉換成了圖，以便使用更智慧的搜尋演算法。

轉換方法：
將 地圖資料 重新格式化為 資料結構——圖
圖 由 節點（node）和 邊（緣）（edge）組成。
此處，節點 代表 路段，而 邊 代表了 路段之間的連線。

一旦轉換為 圖，就可以應用現在計算機領域中，已經存在的各種在圖中查詢路徑的快速演算法。
最後，將在圖中找到的路徑，映射回地圖中即可。