uCOS-II OSTaskCreate函式分析
ucos版本：V2.91
函式名：OSTaskCreate
函式原型位置：os_task.c：206行
首先看形參列表及返回值：
返回值型別為INT8U，用於儲存錯誤標誌。
第一個引數為：void (*task)(void *p_arg),此處為一函式指標，用於指定任務執行的函式。
第二個引數為：void *p_arg,用於指定任務執行函式的引數。
第三個引數為：OS_STK *ptos,型別為OS_STK ,OS_STK為unsigned int型別，用於指定棧頂指標。
第四個引數為：INT8U prio,用於指定優先順序（優先順序是唯一的）
首先定義幾個變數，psp用來儲存堆疊指標。err用來儲存錯誤標誌，cpu_sr用來出入臨界區。
接下來做優先順序引數檢查，這裡可以通過OS_ARG_CHK_EN巨集來開啟或關閉檢查，如果當前設定優先順序大於OS_LOWEST_PRIO，返回優先順序不可用錯誤(OS_ERR_PRIO_INVALID)
進入臨界區，
這裡介紹一下什麼是所謂的臨界區，觀察函式定義，os_cpu.h:71
繼續觀察OS_CPU_SR_Save()函式定義
os_cpu_a.asm（行數不一定）程式碼如下：
可以看到，進入臨界區就是關閉中斷。
接下來確保建立任務不在中斷中進行，這裡涉及到一個全域性變數OSIntNesting,這個變數用來記錄中斷巢狀層數，發生中斷時，這個變數自加1，如果當前有中斷髮生，退出臨界區，返回中斷中建立任務的錯誤(OS_ERR_TASK_CREATE_ISR)
接下來準備佔坑：先判斷該優先順序是否存在，如果存在，退出臨界區，返回優先順序已存在錯誤(OS_ERR_PRIO_EXIST),如果該優先順序不存在，則佔坑，然後退出臨界區。
接下來初始化任務堆疊和任務控制塊。
初始化任務堆疊，
傳入引數為：task(任務處理函式指標)，p_arg(函式引數),ptos(堆疊指標), opt（無用）
然後初始化任務控制塊
傳入引數有prio(優先順序),psp(堆疊指標),其餘暫時不管
該函式中，會從TCB池中獲取一個空的TCB塊，然後進行初始化。初始化優先順序，堆疊指標，設定執行標誌位，清除掛起標誌位。
一系列初始化完成後，更新OSTCBPrioTbl，並加入到任務連結串列。
最後設定任務就緒表。
至此，任務建立完成。對於任務就緒表的設定及如何查詢最高優先順序任務，請看下篇文章。