google 的 recastnavigation 筆記 （未完待續）
截止到2018 /9/12最新版的recastnavigation
https://www.jianshu.com/p/490a9128b248
http://www.critterai.org/projects/nmgen_study/
對每個 三角形求取aabb範圍並儲存
solomesh中的第一步通過rcMarkWalkableTriangles設定三角形的area判斷依據為三角形的slope，初始只有兩個極端的值，表示可行走還是不可行走
solomesh中的rcRasterizeTriangles 函式，如果有圖來進行展示會非常好理解，具體思路和操作是
1、將整個模型所在的box進行分條，如果按 俯檢視來看， 分成長寬相等的cell（空間中可想象cell為長方體俯檢視是邊長為cellsize的正方形），整個模型所在的box剛好完全切分成cell。程式碼中體現在 雙重for迴圈的x，y
2、左上角（或右上角或其他角）開始，從上致下，從左致右的順序，檢視所有三角形與該cell是否相交，如果相交，取出三角形在該cell空間範圍內的aabb，並作為一個span（rcSpan型別）儲存。總的是一個cell count個頭的散列表。x*y作為散列表的關鍵值，span是一個是散列表中item。並同時將三角形的area傳遞給span。
3、一個cell中可能同時與多個三角形有相交，也就是有多個span，將新增的span儲存到對應的 散列表中，並做好排序，範圍小的在表的最上方。
solomesh中的rcFilterLowHangingWalkableObstacles，看註釋吧
solomesh 中的rcFilterLedgeSpans，看註釋和程式碼吧
solomesh中的rcFilterWalkableLowHeightSpans，看註釋和程式碼
rcBuildCompactHeightfield，作用是將sheildheight轉為compactsheildheight，換一種儲存方式。方便後面的使用。
rcErodeWalkableArea，腐蝕能走的區域，思路和原因和平面中的 腐蝕作用型別。
rcMarkConvexPolyArea， 更改area的值，該值作為許可權使用。
SAMPLE_PARTITION_WATERSHED
rcBuildDistanceField，計算每個span離邊緣的距離。