VxWorks嵌入式作業系統，是美國 Wind River System 公司（ 以下簡稱風河公司 ，即 WRS 公司）推出的一個實時作業系統。

我工作中的VxWorks平臺核心板由：OMAP晶片（ARM+DSP）* 2 + FPGA * 1組成。開發工具為Wind River workbench。

一、嵌入式系統架構

該嵌入式軟體由三層組成：作業系統層、中間層、應用層。

作業系統層：存放VxWorks嵌入式作業系統原始碼，已固化到晶片中。

中間層：平臺共性程式，主要負責封裝複雜的資料處理、資料互動、外設初始化等，為應用層提供介面即可。

應用層：顧名思義，實現所有邏輯控制、簡單的資料處理、動作響應、故障判斷及保護等等實際應用。

二、程式執行流程

1. 啟動

使用FTP連線主機板之後，可以看到其中的檔案系統：

其中，在主控板上電之後，系統會自動讀取引導檔案“startup.txt”（剛才百度了一下…這個txt引導的模式好像只有我們在用…噓?），根據startup檔案中的指令，開始執行兩個任務：arm_Main、mai_init。這兩個任務分別是中間層和應用層的入口程式。

2. 週期任務建立

VxWorks中有一個啟動執行緒任務的api介面：taskSpawn()

根據手冊查得 taskSpawn函式原型如下：            *    int taskSpawn      *     (      *        char *  name,         // name of new task (stored at pStackBase)       *        int     priority,          // priority of new task       *        int     options,         // task option word       *        int     stackSize,     // size (bytes) of stack needed plus name       *        FUNCPTR entryPt,     // entry point of new task       *        int     arg1,        // 1st of 10 req'd args to pass to entryPt       *        int     arg2,              *        int     arg3,              *        int     arg4,              *        int     arg5,              *        int     arg6,              *        int     arg7,              *        int     arg8,              *        int     arg9,              *        int     arg10              *      )

使用示例： taskSpawn(TASKNAME_10MS, TPRI_10MSTASK, VX_FP_TASK, PDT10MS_STACK_SIZE, (FUNCPTR)mai_10msPdt,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);