S函式即系統函式System Function的意思，在研究中，有時需要用到複雜的演算法設計等，而這些演算法因為其複雜性不適合用普通的Simulink模組來搭建，即matlab所提供的Simulink模組不能滿足使用者的需求，需要用程式設計的形式設計出S函式模組，將其嵌入到系統中。如果恰當地使用S函式，理論上，可以在Simulink下對任意複雜的系統進行模擬。

作者以為MATLAB2015a為例講解下S函式使用過程中的一些小技巧。

第一步：在主視窗中輸入sfundemos，或者點選Simulink->User-Defined Functions->S-Function Examples，即可出現如圖1所示的介面，用紅色框圈出來的部分就是S函式

                                                                                                      圖1 S函式庫

第二步：在MATLAB主視窗下建立一個Simulink形式的.slx檔案，起名為robot.slx

第三步：Matlab為了使用者使用方便，有一個S函式的模板sfuntmpl.m，一般來說，我們僅需要在sfuntmpl.m的基礎上進行修改即可。在MATLAB命令列中輸入edit sfuntmpl 即可出現模板函式的內容，模板內容如下所示

把sfuntmpl 

第三步：雙擊S-Function出現如下介面，切記把S-function name 的名稱改為和之前建立好的sfuntmpl 檔名字一致為ctrlmpl，這是最關鍵的一步，保證了在模擬的時候，robot.slx檔案可以關聯到S函式ctrlmpl.m

第四步：搭建整體框圖如下，進行機器人軌跡跟蹤模擬

                                                                       robot.slx檔案中的整體框圖模擬

模擬結果如下圖

                                                           機器人位置和速度跟蹤軌跡

                                                                                            控制輸入