在D-H引數法裡為什麼只用四個引數就能完全定義一個具有6自由度的座標系
在一個三維空間裡，我們知道要表徵一個完全自由的座標系共需要6個自由度:
- 三個用來表徵姿態（orientation）roll-pitch-yaw
- 三個用來表徵位置（position） x-y-z
如此來說，對於一個有n個連桿的機械臂，要描述每個連桿的位姿（位置+姿態）應該要6個引數才對，那麼要描述整個機械臂就需要6n個引數，可為什麼DH引數法裡面每根連桿只用了四個就描述完全了？
這是因為我們在按照DH引數法定義座標系的時候，潛移默化的默認了兩個限制條件。我們看下圖a，b，c這三個座標系
a經過繞y軸的旋轉變成c，c經過y軸方向上的平移成為b。現在嘗試一下用我們所學的D-H法描述b和c座標系看看？
描述不出來
不光這兩個轉換描述不出來，任何繞y軸的旋轉和沿著y軸的平移的組合都沒辦法用DH方法描述。
提取出核心條件描述就是：
- 條件一：下一個座標系的x軸必須垂直於上一個座標系的z軸
- 條件二：下一個座標系的x軸必須與上一個座標系的z軸相交
正是因為這兩個限制條件決定了我們可以只用4個引數完全描述新的座標系。現在你可以放心大膽的使用DH法了
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