問題1

最近用ORB-SLAM2執行KITTI資料集，最後Pangolin和ORB-SLAM2：Current Frame視窗卡住，無法儲存軌跡檔案。
看程式碼發現是SLAM.Shoutdown()的問題。
方法一：
如果想得到軌跡檔案，將SLAM.Shoutdown()移到SALM.SaveTrajectoryKITTI(CameraTrajectory.txt)後面即可，但是還要在終端輸入ctrl+c，才能退出卡住的視窗。
方法二：
在System.cc的SLAM.Shoutdown()中將以下程式碼註釋掉：

if(mpViewer)
        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");
 

以前沒有遇到這個問題，猜測是Pangolin更新後存在bug。
注意：對程式碼做修改後，都要重新編譯。

問題2

以前在用小覓相機執行非ROS介面的程式時，如果直接在終端輸入ctrl+c，程式將直接退出，不會儲存軌跡檔案。
我當時在stereo_mynt.cc的while(true)最後新增：

char c = cvWaitKey(1);
if(c == 27)
    break;

然後在視訊視窗按ESC鍵即可正常結束程式，最後儲存軌跡檔案。
不過後來Github有過幾次更新，變化如下：

bool flag = true;
void exit_while(int sig)
{
  flag = false;
}

while (flag)
 

我沒測試，看樣子應該是為了解決這個bug。