ROS學習筆記22（roswtf入門）
1 安裝檢查
roswtf 可以檢查你的ROS系統並嘗試發現問題，我們來試看：
$ roscd
$ roswtf你應該會看到（各種詳細的輸出資訊）：
Stack: ros ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ Cannot communicate with master, ignoring graph checks
如果你的ROS安裝沒問題，你應該會看到類似上面的輸出資訊，它的含義是：
* "Stack: ros": roswtf根據你當前目錄來確定需要做的檢查，這裡表示你是在rosstack中啟動roswtf。
* "Static checks summary": 這是有關檔案系統問題的檢查報告，現在的檢查結果表示檔案系統沒問題。
* "Cannot communicate with master, ignoring graph checks（無法與master連線，忽略圖（graph）檢查）": roscore沒有執行，所以roswtf沒有做執行時檢查。
2 執行時檢查（在有ROS節點執行時）
在這一步中，我們需要讓Master執行起來，所以得先啟動roscore。
現在按照相同的順序再次執行以下命令：
$ roscd
$ roswtf你應該會看到：
Stack: ros ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile... analyzing graph... ... done analyzing graph running graph rules... ... done running graph rules Online checks summary: Found 1 warning(s). Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault WARNING The following node subscriptions are unconnected: * /rosout: * /rosout
既然roscore已經運行了所以roswtf做了一些執行時檢查。
檢查過程的長短取決於正在執行的ROS節點數量，可能會花費很長時間才能完成。正如你看到的，這一次出現了警告：
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosoutroswtf發出警告說rosout節點訂閱了一個沒有節點向其釋出的話題。在本例中，這正是所期望看到的，因為除了roscore沒有任何其它節點在執行，所以我們可以忽略這些警告。
3 錯誤報告
roswtf會對一些系統中看起來異常但可能是正常的執行情況發出警告。也會對確實有問題的情況報告錯誤。
接下來我們在ROS_PACKAGE_PATH 環境變數中設定一個 bad值，並退出roscore以簡化檢查輸出資訊。
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf這次我們會看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
Found 1 error(s).
ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory:
* bad
================================================================================
Cannot communicate with master, ignoring graph checks正如你看到的，roswtf發現了一個有關ROS_PACKAGE_PATH設定的錯誤。
roswtf還可以發現很多其它型別的問題。如果你發現自己被一個編譯或者通訊之類的問題困擾的時候，可以嘗試執行roswtf看能否幫你解決。
現在你已經知道如何使用roswtf了, 接下來可以花點時間通過wiki導航瞭解一下wiki.ros.org網站是如何組織的。