最近在RK平臺上做PMD Sensor的移植，踩了不少坑，終於移植完了，在這裡分享下經驗。

首先對於模組sensor的移植來說，大致分為這麼幾步：

1.熟悉平臺階段；

2.閱讀模組sensor datasheet 以及硬體原理圖；

3.在已有的sensor驅動模板基礎上修改，編寫對應的驅動函式及相關檔案；

4.除錯I2C，配置暫存器初始化序列，讀取chip ID；

5.配置mipi，出流檢測。

看起來很簡單，其實也蠻複雜的，因為可能很多地方都存在問題，需要一一去排查。

首先，平臺的熟悉，在我看來，分為三部分：應用程式、HAL層（RK平臺，其他平臺可能叫別的名字）和驅動層。首先要看懂一個demo的執行流程，尤其是與sensor有關的部分，例如：應用程式關於sensor的配置，驅動層的sensor設定函式，暫存器初始化過程，編譯檔案等等。在我進行移植的過程中，就出現了幾次因為應用程式的sensor出圖格式的問題導致後續ISP處理，sensor的啟動無法正常進行的問題，當然由於RK提供給我的是一個大型的程式（行車記錄儀錄程式），所以有很多地方會導致sensor啟動不了，所以如果有比較小的demo，最好是使用小型的demo去移植，這樣會減少應用層的設定，而這些設定往往不是移植的關鍵點，但會浪費很多時間。

其次，閱讀datasheet和硬體原理圖。這個真的至關重要好嗎。閱讀datasheet主要是去了解這個Sensor的啟動流程，上電、復位等序列，因為有些平臺也許已經為其他型別的sensor已經移植好了，所以對應的這些序列也是針對與那些sensor的，也許你要移植的Sensor序列就是跟這些不一樣，所以你要看下。當然和部分看起來可能有些複雜，最好用示波器去測量對應的管腳先去驗證，覺得真的有問題再去看程式碼，這樣比較直觀。但是也不是一定會不一樣，比如我在移植過程中也曾懷疑過是不是OV系列的模組的啟動序列和PMD的不一樣導致的sensor啟動失敗，但其實問題並不在這裡（順便吐槽一下PMD的datasheet，寫的真的有點噁心，根本沒有OV系列的datasheet寫的直觀）。

至於硬體原理圖，主要看三個引腳：時鐘引腳，reset引腳，power down引腳。這三個引腳最重要，比如說時鐘引腳，雖說一般不會考慮這個引腳，但我這次真真正正遇上了這個問題，硬體小哥哥在做轉接板的時候多焊了個電阻，沒給sensor供電！所以我壓根讀取不到chip id，I2C的讀寫也一直NACK有木有！然後調了一整天有木有！要不是這個小哥哥發現，我估計我是想不起來的。reset引腳主要就是剛剛說的復位序列的問題了，可能有些snsor在除了硬復位之外，還需要進行一次軟復位（比如需要先設定某一個暫存器才能再設定其他的暫存器）。power down引腳有些sensor用不到，所以硬體原理圖也不會接，但是如果接了就要注意了，在打算出流的時候是不是這個引腳有問題，或者這個在某個序列中這個引腳沒設定對。

之後就是參照模板去編寫對應的sensor驅動了，這部分反倒比較好寫，因為大部分的函式在移植的過程中並不需要完成，少數幾個比如開流、關流、讀取chip id的按照模板呼叫對應的函式介面，改改暫存器就可以了。然後就是I2C地址要配對，配不對當然也就不可能正確的設定暫存器了。至於暫存器的初始化序列，可以通過FAE獲取，或者把之前其他平臺已經配置好的暫存器配置拿過來用。但是要注意一點，那就是I2C讀寫的問題，要注意平臺提供的I2C讀寫介面引數是否符合要移植的sensor的引數格式，比如暫存器地址（一般16位）、寫入的資料（有8位，有16位的），如果不適用，則很有可能沒有寫進去，或者沒有讀對（更可恨的是，可能即使沒寫對讀對，但也不會報錯，最好自己加列印，看下是不是自己想要的值）。最後，是mipi的配置，其實只要對照datasheet，按照當前出流解析度對應的mipi配置就可以了，一般包括mipi的LANE數、通道、速率、資料格式這幾個選項。

按照上面的幾點，至少出圖是可以了，最多隻是在顯示屏上顯示的不對，但這就是應用層的問題了。