作者：Sumjess

一、為什麼題目叫第X屆？

因為每年規則都在變，而不變的有很多東西，那什麼在變呢？車模？元素？還不止這些，而我寫這系列部落格的原因是著重寫那些不變的東西，包括PID啊，影象處理啊，等等。這裡我會以一個成熟程式碼作為介質來講透，因為我是第十三屆選手，所以就以十三屆的程式碼來講些不變的東西，後面也會模組化的講一些逆透視變換、桶形失真矯正、梯形矯正(這部分程式中有)、模糊控制等，另外如果有時間可以寫下十四屆元素處理。

二、總結一下打算出以下的部落格，下面算是一個小目錄：

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（一）前言

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（二）材料選型

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（補充）新建工程

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（三）初始化配置

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（四）按鍵等其他初始化配置

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（五）電機PID初始化

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（六）攝像頭獲取影象

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（七）影象處理第一部分--->影象採集部分 找到兩條邊線

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（八）影象處理第二部分--->

尋邊線

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（九）影象處理第三部分--->跳變差值限制法濾波，去除無效行

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十）影象處理第四部分--->矯正影象的梯形失真   

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十一）影象處理第五部分--->賽道寬度法濾波 去除無效行

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十二）影象處理第六部分--->影象採集部分找到兩條邊線

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十三）影象處理第七部分--->丟線-->補線

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十四）影象處理第八部分--->賽道寬度計算

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十五）影象處理第九部分--->環路與十字判斷

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十六）影象處理第十部分--->圓環判斷

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十七）影象處理第十一部分--->直道判斷

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十八）舵機PD(動態P)

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（十九）實時顯示影象和資料

第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------（二十）可能會更...逆透視變換、桶形失真矯正、梯形矯正(這部分程式中有)、模糊控制

還有篇問題彙總貼，總結常見的問題：

第X屆智慧車常見問題彙總：（一）目錄

https://blog.csdn.net/qq_38351824/article/details/84994696

三、按照下面的截圖順序講的：

四、程式碼下載網址：

https://download.csdn.net/download/qq_38351824/10848953

部落格更新可能會很慢，請大家耐心等待。

也歡迎各位大佬指正批評！