在上一個教程中，我們討論了tf和time的基本概念。本教程將更進一步，並展示一個最強大的技巧。

1 時間旅行

那麼讓我們回到上一個教程中我們結束的地方。轉到您的教程包：

  $ roscd learning_tf

並開啟檔案src / turtle_tf_listener.cpp。看一下第25-30行：

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              now, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             now, transform);
 

現在，不要讓第二隻烏龜去第一隻龜現在的地方，讓第二隻烏龜去第一隻烏龜5秒前的地方：

  try{
    ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              past, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             past, transform);
 

那麼現在，如果你想執行這個，你期望看到什麼？絕對在前5秒內，第二隻烏龜不知道去哪裡，因為我們還沒有第一隻烏龜的5秒歷史。但這5秒後呢？我們試試吧：

  $ make  or  catkin_make
  $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

你的烏龜是不是像這個螢幕截圖那樣無法控制地駕駛？那麼發生了什麼？

• 問過tf，“ 5秒前/ turtle1的姿勢相對於/ turtle2 5秒前是什麼？” 。這意味著我們根據5秒前第二隻龜的位置以及第一隻龜在5秒前的位置控制第二隻烏龜。

• 我們真正要問的是，"What was the pose of /turtle1 5 seconds ago, relative to the current position of the /turtle2?"

  .

2 lookupTransform的高階API

So how can we ask tf a question like that?

此API使我們能夠明確說明每個座標的轉換時間。這就是程式碼的樣子：

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", now,
                              "/turtle1", past,
                              "/world", ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", now,
                             "/turtle1", past,
                             "/world", transform);

lookupTransform（）的高階API 有六個引數：

1. 將轉換的座標，
2. 時間
3. 轉換目的座標
4. 時間
5. 指定不隨時間變化的幀，在本例中為“/ world”座標，
6. 用於儲存結果的變數。

請注意，waitForTransform（）也有一個基本的和高階的API，就像lookupTransform（）一樣。

此圖顯示了tf在後臺執行的操作。在過去，它計算從第一隻烏龜到世界的轉變。

在世界框架中，時間從過去到現在。

現在，tf計算從世界到第二隻烏龜的轉變。

3 檢查結果

讓我們再次執行模擬器，這次使用高階時間旅行API：

  $ make  or catkin_make
  $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

是的，第二隻烏龜被引導到5秒前第一隻烏龜的位置！