base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 3.0 # 更新路徑規劃的頻率
recovery_behavior_enabled: false # 復原行為使能
clearing_rotation_allowed: false # 清除旋轉允許

TrajectoryPlannerROS: # ROS軌跡計劃
   max_vel_x: 0.3 # X方向最大速度
   min_vel_x: 0.05 # X方向最小速度
   max_vel_y: 0.0  # 差速輪機器人無Y方向速度，取0
   min_vel_y: 0.0

   min_in_place_vel_theta: 0.5 # 機器人最小原地旋轉速度
   escape_vel: -0.1 # 機器人逃離速度，負值

   acc_lim_x: 2.5 # X方向最大線加速度
   acc_lim_y: 0.0 # 差速輪機器人無Y方向線加速度，取0
   acc_lim_theta: 3.2 # 最大角加速度

   holonomic_robot: false # 全向移動機器人使能
   yaw_goal_tolerance: 0.1 # 至多距離目標方向誤差
   xy_goal_tolerance: 0.1  # 至多距離目標位置誤差
   latch_xy_goal_tolerance: false # 鎖定至多距離目標位置誤差

   # 全域性路徑規劃和到達目的地之間權重
   # 比 gdist_scale 大時，機器人傾向考慮全域性路徑規劃
   pdist_scale: 0.8 
   # 到達目的地和全域性路徑規劃之間權重
   # 比 pdist_scale 大時，機器人傾向考慮到達目的地
   gdist_scale: 0.6

   meter_scoring: true # 以米為單位

   occdist_scale: 0.1 # 避開障礙物的權重
   oscillation_reset_dist: 0.05 #在振盪標誌被清零前，機器人必須在出行多遠。
   publish_cost_grid_pc: false # 是否使用cost_grid釋出
   prune_plan: true # 機器人行走1m後，結束動作。

   sim_time: 1.0 # 規劃時需要考慮未來多長時間，結合dwa
   sim_granularity: 0.025 # 給定軌跡的步長
   angular_sim_granularity: 0.025 # 給定角度軌跡的弧長
   vx_samples: 8 # x方向速度的樣本數
   vy_samples: 0 # 差速輪機器人無Y方向速度，取0
   vtheta_samples: 20 # 角速度的樣本數，預設為20
   dwa: true # 模擬未來軌跡時是否使用動態視窗法
 

costmap_common_params.yaml

obstacle_range: 2.5 # 障礙物探測距
raytrace_range: 3.0 # 感測器最大探測距離
robot_radius: 0.165 # 機器人半徑
inflation_radius: 0.3 # 機器人與障礙物保持的最小距離
max_obstacle_height: 0.6 # 最大障礙物高度
min_obstacle_height: 0.0 # 最小障礙物高度
observation_sources: scan # 觀察源，我們這裡是鐳射資料
# 觀察源的資料型別，釋出話題，標記和新增障礙物，
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}
 

global_costmap_params.yaml

global_costmap:
global_frame: /map # 使用map框架作為global框架
robot_base_frame: /base_footprint # 機器人最底層框架
update_frequency: 1.0 # 全域性地圖更新頻率，1.0~5.0
publish_frequency: 0 # 釋出頻率，靜態全域性地圖不需要釋出
static_map: true # 是否為靜態地圖，全域性地圖一般為靜態
rolling_window: false # 更新全域性地圖，與上一個引數相反
resolution: 0.01 # 解析度，即地圖解析度
transform_tolerance: 1.0 # tf裝換最大延時
map_type: costmap # 地圖型別
 

local_costmap_params.yaml

local_costmap:
global_frame: /odom # 使用odom框架作為global框架
robot_base_frame: /base_footprint # 機器人最底層框架
update_frequency: 3.0 # 區域性地圖更新頻率
publish_frequency: 1.0 # 釋出頻率，區域性地圖不要釋出
static_map: false # 是否為靜態地圖，區域性地圖一般為動態
rolling_window: true # 更新區域性地圖，與上一個引數相反
width: 6.0 # 更新的區域性地圖的X維長度
height: 6.0 # 更新的區域性地圖的Y維長度
resolution: 0.01 # 解析度，即地圖解析度
transform_tolerance: 1.0 # tf裝換最大延時
map_type: costmap # 地圖型別