家裏 == 執行 tool __name__ ros 手冊 tutorial mage

一：最近anki vector robot開放了Python SDK，我聽到的第一時間就趕快上網查了查，先拋幾個官網重要鏈接吧： Python編程API手冊及環境搭建等： 　　https://sdk-resources.anki.com/vector/docs/generated/anki_vector.html anki公司github地址及anki_vectorSDK實現源碼，用於理解電腦和vector的通信協議，包含教學例程： 　　https://github.com/anki/vector-python-sdk 一些關於cozmo和vector編程使用的Web工具，可以在瀏覽器看到機器人看到的圖像： 　　https://github.com/GrinningHermit/Vector-Explorer-Tool anki編程交流社區： 　　https://forums.anki.com/ cozmo在線手冊： 　　http://cozmosdk.anki.com/docs/initial.html cozmo編程SDK源碼及教學例程源碼： 　　https://github.com/anki/cozmo-python-sdk 目前沒有相關書籍，anki不是像google一樣的一流大廠。筆者從事C++開發，對python編程也是小白級別，對vector編程的學習也全是靠上面這幾個鏈接。 　　首先，你得擁有一臺vector和一臺能用於編程的電腦（對操作系統沒有要求，這點很不錯），使它們處於同一個局域網內（都連著家裏的wifi就行）。具體安裝python和搭建環境等細節不再展開，在線文檔寫的已經很詳盡了。 二：接下來的部分介紹幾個簡單的官網demo： 　　源碼目錄：vector-python-sdk-master/examples/tutorials/

 1 #01_hello_world.py
 2 
 3 import anki_vector
 4 
 5 def main():
 6 　　args = anki_vector.util.parse_command_args()
 7 　　with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
 8 　　　　print("Say ‘Hello World‘...")
 9 　　　　robot.say_text("Hello World")
10 
11 if
 
 __name__ == "__main__":
12 　　main()

首先，第3行引入anki_vector模塊，其實就是一個叫做anki_vector的文件夾，目前所有的程序，只需要引入這個模塊就擁有vector的所有控制功能了。

第6行解析命令行參數，只需要寫在這就行了，暫時用不著命令行參數。 第7行將解析後的命令行參數傳給Robot類，創建一個Robot對象，取名為robot。 從第8行開始操作robot，就能完成所有對vector機器人的操作了。 例如，第9行讓你的機器人說一句“Hello World”，目前不支持中文，但是可以用漢語拼音哈哈哈。 11行和12行，如果這個文件是被別的文件引用，則main只是個普通被調函數，否則就執行main()函數。 其實，每一個程序都是這麽寫的，你只需要復制上面的代碼，將第8、9兩行換成你需要實現的邏輯就行，而所有的控制，都可以通過robot對象實現。 當然，引入anki_vector模塊就是為了得到robot對象的，除了這個模塊，你還可以引入任何其他python庫進來玩，甚至可以使用ros、opencv等龐大的庫進行人工智能編程。 如果不清楚robot裏面支持哪些操作，可以翻閱其他的例程和vector的在線API文檔。如果有遇到非常奇怪的Bug，可以到vector社區提出，與其他開發者交流。 　　其實我感覺anki_vector的接口封裝的特別好，就只需要看上面一個例子，再結合API文檔，就能玩遍所有功能了。 三：所以接下來，我將嘗試對SDK進行源碼解析，看看其他語言是否也能實現控制功能。 　　以下是剛剛下載下來的源碼目錄：

anki_vector目錄下存放的就是SDK庫源碼了，這是最重要的，接下來我就閱讀這一部分。

examples目錄下存放著一些應用例子，就是調用了anki_vector模塊的示例程序，包含了上面講的01_hello_world.py例程，如果還不清楚怎麽調用anki_vector，可以多看看這部分。

剩下的都是一些無關緊要的文件，感興趣可以翻閱一下。

接下來打開anki_vector目錄：

雖然文件很多，但是並不復雜，沒有太多的嵌套，就一個平滑的文件列表，裏面每一個py文件都實現了vector的一個控制功能（例如：背燈的控制由lights.py實現，照相的控制由camera.py實現），少數py文件用於實現基礎功能和最後匯總（例如robot.py用於匯總對vector的控制功能，在調用這個庫時只需要創建一個Robot類的對象，其他的操作全由這個對象間接完成）。

最重要的是，這些文件與官網API幾乎是一一對應，也就是說，每個文件內都封裝了一個功能類。

下面是在線文檔中的API，可以與上面的庫目錄對比著看，對每個API的說明也是對每個文件的說明：

具體每個類實現了哪些方法，可以點擊對應的在線文檔API進去看，也可以直接看源碼。

瀏覽了anki_vector庫的概貌之後，我們再回到最先講的hello world程序，看看在那幾個調用中，到底發生了什麽。

四：hello world內部實現

這個程序裏，其實程序裏面最不理解的就是這兩句：

1 args = anki_vector.util.parse_command_args()
2 with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
3 　　robot.say_text("Hello World")
4 　　pass

按照調用次序順藤摸瓜，從anki_vector模塊中找到util模塊，再從util模塊找到parse_command_args函數的實現，調用的時候是不帶參數的：

parser是函數參數，在前面的例程中，我們沒有傳遞參數，默認是None。argparse是python的一個常用庫，最後發生的就是在87行設置一些默認參數，，88行返回。 再回到hello_world例程中，把返回的args直接傳遞給Robot的構造函數。 在with ... as ...語句中，創建了一個Robot類型的對象robot，然後隱式調用了Robot類的__enter__函數，在with ... as ...語句結束後會隱式調用__exit__函數。而裏面所做的，就是調用connect成員函數和disconnect成員函數，可以簡單的認為是與你的vector機器人建立連接和斷開連接，connect函數內部代碼有點長，但是邏輯很簡單，就是初始化所有的功能類對象，這裏不再展開：

然後先看一下say_text函數：

看完這些後，答題明白了robot.py的作用，這個模塊不做具體的工作，只是簡單的把其他基礎模塊的功能集成進來，為外部用戶提供一個統一的接口。從這個文件的開頭也能看出，它引用了同級目錄下的幾乎所有模塊。

五：功能模塊詳解

gRPC

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anki_vector SDK源碼解析(教程)