步驟如下：

1 . 建立工程，新增相關必要的檔案到工程中。

2. 開啟 option for target 選擇 Target 標籤，在code generatio中，將floating point hardware 選擇 USE FPU。

3.  編譯你的工程，保證通過。當然也不一定需要編譯通過，先做編譯是為了後面新增浮點庫做準備，這樣發現問題和知道哪裡出問題。

4.  開啟 option for target 選擇 C/C++ 標籤， 在define中新增：USE_HAL_DRIVER,STM32F407xx,__TARGET_FPU_VFP,ARM_MATH_MATRIX_CHECK,ARM_MATH_ROUNDING,ARM_MATH_CM4,__CC_ARM，由於我的是HAL的庫，所以前面有USE_HAL_DRIVER的全域性巨集定義，如果你用的不是HAL庫，而是使用韌體庫的話，一般會有韌體庫的一個全域性巨集定義USE_STDPERIPH_DRIVER和STM32F4XXxx在裡面，這在韌體庫中的例子工程中都會有這個的。所以，我這裡只需要新增

__TARGET_FPU_VFP,

ARM_MATH_MATRIX_CHECK,

ARM_MATH_ROUNDING,

ARM_MATH_CM4,

__CC_ARM

注意中間用英文逗號分開。其中ARM_MATH_MATRIX_CHECK是庫函式的引數檢查開關，這裡新增後，就開啟。ARM_MATH_ROUNDING這個是庫函式在運算是是否開啟四捨五入的功能，我這裡新增，可以根據自己的需要進行配置。ARM_MATH_CM4這個就非常重要，必須要配置進去，否則在編譯之後，會預設使用math.h的庫函式，而不會用到硬體的FPU的。__CC_ARM是不同編譯器的編譯配置巨集定義，__CC_ARM就是代表MDK開發環境。

5.  開啟工程中的 stm32f407xx.h 檔案，注意不是 stm32f4xx.h 檔案，是和你的晶片型號對應的標頭檔案，比如我用的是STM32F407，所以我這裡就選擇開啟stm32f407xx.h檔案，找到     

#define __FPU_PRESENT            0       /*!< FPU present       這一句，將設定為 1

找到

#include "core_cm4.h"             /* Cortex-M4 processor and core peripherals */

#include "system_stm32f4xx.h"

#include <stdint.h>

這個地方，然後在下面新增 

#include "arm_math.h"

然後儲存。

6. 新增浮點庫檔案到工程。

如果用的是 uv4，開啟 C:\Keil\ARM\CMSIS\Lib\ARM 目錄，複製“arm_cortexM4lf_math.lib”檔案到你的工程下，並加入工程。

如果用的是 uv5，開啟 C:\Keil_v5\ARM\Pack\ARM\CMSIS\4.2.0\CMSIS\Lib\ARM 目錄，複製“arm_cortexM4lf_math.lib”檔案到你的工程下，並加入工程。

再或者在官方下載韌體庫程式包中複製也行，  \STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib\Libraries\CMSIS\Lib\ARM

這是新增lib庫檔案，也可以新增原始碼庫檔案， \STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib\Libraries\CMSIS\DSP_Lib\Source

lib檔案，不參與編譯，只參與連結定位，所以編譯速度快，但是有點佔空間。根據自己的情況而定。

7.  準備工作完成了，進行編譯，如果不出錯，則基本上沒有什麼問題了，自己可以寫一段測試程式碼試一試。

8.  浮點庫的函式用法和說明，可以看看 stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm 檔案。 或者直接開啟

C:\Keil_v5\ARM\Pack\ARM\CMSIS\4.2.0\CMSIS\Documentation\DSP\html下面的  index.html 檔案，通過瀏覽器看幫助檔案。