設計VISLAM系統時的關鍵考量因素

阿新 • • 發佈：2018-12-29

影象資料的採集時間和記錄時間之間的延遲
- 一方面，影象資料的採集要比IMU資料的採集花費更多時間，直觀體現為曝光時間是一個時段，而不是一個瞬時
- 另一方面，影象資料頻寬遠高於IMU資料，這就在傳輸方面產生另外的延遲
- 綜合以上因素，如果拿不到影象資料和IMU資料之間的時間延遲，就無法知悉兩種感測器對空間運動估計的差別。而這個差別是感測器融合時必須考慮的
相機和IMU兩種感測器外參的標定
IMU的測量噪聲引數和隨機遊走引數

影象資料的採集時間和記錄時間之間的延遲一方面，影象資料的採集要比IMU資料的採集花費更多時間，直觀體現為曝光時間是一個時段，而不是一個瞬時另一方面，影象資料頻寬遠高於IMU資料，這就在傳輸方面產生另外的延遲綜合以上因素，如果拿不到影象

前言設計一個快取系統，不得不要考慮的問題就是：快取穿透、快取擊穿與失效時的雪崩效應。快取穿透快取穿透是指查詢一個一定不存在的資料，由於快取是不命中時被動寫的，並且出於容錯考慮，如果從儲存層查不到資料則不寫入快取，這將導致這個不存在的資料每次請求都要到儲存層去查詢，失去了快取的

一、概述關鍵成功因素法（key success factors，KSF）是資訊系統開發規劃方法之一，由1970年由哈佛大學教授William Zani提出。關鍵成功因素(key success factors，KSF)，關

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macos mac 重裝系統昨天通過U盤重裝MacOS 10.12系統時，在最後將要安裝完成時，報錯“安裝器有效負載簽名檢查失敗”，進行第二次安裝也是同樣報錯，如下：查閱資料得知是當前系統時間和顯示時間不同步所致，所以修改為當前正確的時間即可解決。通過如下方式修改時間：語法：date MMDD

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