前言：本部分主要介紹ros一些基礎功能的使用，包括建立和編譯工作空間，建立和編譯功能包，建立和編譯節點，建立和編譯訊息，建立和編譯服務以及建立launch檔案。

一、建立和編譯工作空間

1.檢視正在使用的工作空間:

echo $ROS_PACKAGE_PATH

-----------------------------------------------

顯示如下：

/opt/ros/kinetic/share

2.建立工作空間資料夾：

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src

-----------------------------------------------

其中：

mkdir是新建資料夾命令，-p是如果沒有路徑上的資料夾則新建資料夾，～是根目錄。

3.初始化工作空間：

cd ~/dev/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

-----------------------------------------------

顯示如下：

Creating symlink "/home/cdq/dev/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

4.編譯工作空間

cd ~/dev/catkin_ws
catkin_make
 

-----------------------------------------------

最後顯示如下：

####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/cdq/dev/catkin_ws/build"
####

5.載入setup.bash檔案

source devel/setup.bash

二、建立和編譯功能包

1.建立新功能包

-END-