已經學ROS快兩個月了，一開始對ROS 名稱空間，引數，引數伺服器，重對映沒認真看，後來發現很重要，它是學習ROS程式碼的基礎。我們都知道ros以topic通訊，但是隻靠topic通訊是遠遠不夠的，於是使用客服端伺服器、actionlib、引數伺服器來補充，這幾種都是通訊的機制。但還不夠，為了方便又加入了名稱空間，重對映。只有清楚了這些，其實才算對ros有了初步瞭解，下面的幾個文章我將分別介紹。

在介紹之前，我先抱怨一下，對於只學過C語言的我，沒有寫過什麼專案，然後自己學習ROS，簡直痛苦。想找幾個資料，英文的根本看不懂，四級都沒過，找中文的基本都是直譯過來的，而且大多數人的理解，或多或少的都有點錯誤，當然，我的理解應該有點錯誤的，希望明白之人能指出，感激不盡。

在C++中的名稱空間，using namespace std，std就是名空間，這裡的名稱空間跟它差不多，但是比它更多，一層巢狀一層，用的特別靈活。先舉個簡單的例子，然後細說。

我們先執行一個小烏龜：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

turtlesim是一個包名，turtlesim_node是執行檔名，可以與節點名相同，也不可以不同。這裡的節點名是 /turtlesim。說明可能初始化的時候是這樣的,為什麼是可能，因為重對映可以改變：

ros::init(argc, argv, "turtlesim");

節點名前面加個“/”,這意味這個節點是全域性空間的。另外說下，節點是有型別的，節點的型別就是節點所在包名和可執行檔名的加。一般的定義節點控制代碼:

ros::NodeHandle n;

NodeHandle是一個類，然後我們例項化的一個物件n.這種情況預設n這個節點是全域性名稱空間下的。你可以認為"/"這個斜槓就是全域性名空間。現在我們來改變這個節點的名空間，通過重對映，我們先用重對映，以後再講。

你會發現，這個節點的名變為/my/turtlesim，此時，節點所在的空間發生了變化，我們把這個節點從全域性名空間放進了一個/my的名空間下。於是節點內的所有引數，服務，話題也都放在了/my的名稱空間下。

你會發現，它所釋出的和訂閱的話題，服務都在這個名空間，這意味著它現在只會訂閱和釋出這個名空間下的話題。

這個時候執行rosrun turtlesim turtle_teleop_key ，是不會控制小烏龜的，因為它只會釋出/turtel1/cmd_vel話題，不會發布/my/turtel1/cmd_vel。

這個時候你可能懂一點了，節點，話題，服務，包括引數都是有名空間的，這個名空間約束著是它們的範圍。這個時候你可能會想，那不在一個名空間節點是不是就無法通訊了，顯然這種想法是錯誤的，這違背了我們通訊的初衷，我們通過重對映和引數伺服器，很容易讓不同名稱空間的節點都能通訊。好吧，先簡單的通過重對映使他們通訊，具體下一篇文再講，這一篇主要記錄名稱空間。

看到沒，重對映不僅可以把名稱空間改變，還可以將釋出的話題給改變（還可改變引數的空間），這樣/my空間下的烏龜就可以移動了。當然你也可以直接將這個節點的名空間改為/my，這樣他們在同一個名稱空間，當然可以直接通訊了。

上面說的是全域性名稱空間，還有一個相對名稱空間，/turtle1/cmd_vel就是相對名稱空間，它在/my的名稱空間下，釋出/turtle1/cmd_vel話題，解析器會把它解析成/my/turtle1/cmd_vel話題。釋出的/turtle1/cmd_vel話題相對/my空間下是/turtle1/cmd_vel話題，對於全域性它是/my/turtle1/cmd_vel話題。

接下來我們看看節點控制代碼的建構函式，也可以跳過：

namespace ros
{

  class NodeHandleBackingCollection;

  /**
   * \brief roscpp's interface for creating subscribers, publishers, etc.
   *
   * This class is used for writing nodes.  It provides a RAII interface
   * to this process' node, in that when the first NodeHandle is
   * created, it instantiates everything necessary for this node, and
   * when the last NodeHandle goes out of scope it shuts down the node.
   *
   * NodeHandle uses reference counting internally, and copying a
   * NodeHandle is very lightweight.
   *
   * You must call one of the ros::init functions prior to instantiating
   * this class.
   *
   * The most widely used methods are:
   *   - Setup:
   *    - ros::init()
   *   - Publish / subscribe messaging:
   *    - advertise()
   *    - subscribe()
   *   - RPC services:
   *    - advertiseService()
   *    - serviceClient()
   *    - ros::service::call()
   *   - Parameters:
   *    - getParam()
   *    - setParam()
   */
  class ROSCPP_DECL NodeHandle
  {
  public:
    /**
     * \brief Constructor
     *
     * When a NodeHandle is constructed, it checks to see if the global
     * node state has already been started.  If so, it increments a
     * global reference count.  If not, it starts the node with
     * ros::start() and sets the reference count to 1.
     *
     * \param ns Namespace for this NodeHandle.  This acts in addition to any namespace assigned to this ROS node.
     *           eg. If the node's namespace is "/a" and the namespace passed in here is "b", all 
     *           topics/services/parameters will be prefixed with "/a/b/"
     * \param remappings Remappings for this NodeHandle.
     * \throws InvalidNameException if the namespace is not a valid graph resource name
     */
    NodeHandle(const std::string& ns = std::string(), const M_string& remappings = M_string());
  
    NodeHandle(const NodeHandle& rhs);
    
    NodeHandle(const NodeHandle& parent, const std::string& ns);

    NodeHandle(const NodeHandle& parent, const std::string& ns, const M_string& remappings);
 
    ~NodeHandle();
}

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh("/my_node_handle_namespace");

所以這個節點裡的所有的引數，話題前面都應該有/my_node_handle_namespace

最後一種名稱空間是私有名稱空間，私有名稱，以一個波浪字元（~）開始。和相對名稱一樣，私有名稱並不能完全確定它們自身所在的名稱空間，而是需要ROS 客戶端庫將這個名稱解析為一個全域性名稱。與相對名稱的主要差別在於，私有名稱不是用當前預設名稱空間，而是用的它們節點名稱作為名稱空間。

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");
ros::NodeHandle nh2("~foo");

ros::Subscriber sub1 = nh1.subscribe("my_private_topic", ...);

ros::Subscriber sub2 = nh2.subscribe("my_private_topic", ...);

sub2訂閱的話題是my_node_name/foo/my_private_topic

到這裡，我相信大家對名稱空間似懂非懂，這個東西到底是幹什麼的。如果你懂上面說的東西，接下來，看看引數的使用，似乎就懂名稱空間到底是幹什麼的了。