文章目錄

• 01 - vTaskStartScheduler()
• 02 - xTaskCreate()
• 03 - 總結

上一文連結：FreeRTOS筆記（六）列表與任務控制塊

01 - vTaskStartScheduler()

  排程器負責給各個任務分配CPU資源，使得多工併發執行，FreeRTOS提供的vTaskStartScheduler()用於開啟排程器，一旦開啟，整個系統就交給排程器負責。
  跟蹤原始碼，過濾不必要的資訊，可以看到排程器是如何開啟的

  一個簡化的甘特圖如下

  開啟排程器的主要工作是進行任務建立、中斷設定以及執行第一個任務，接下來的工作將由各個中斷觸發執行，比如SysTick

02 - xTaskCreate()

  現在比較關心的是pxCurrentTCB指標，因為排程器開啟的時候就是載入pxCurrentTCB獲取第一個任務的TCB，pxCurrentTCB指向的任務其實就是執行態的任務，永遠指向當前優先順序最高可執行的任務。
  pxCurrentTCB的改變大概分為兩個情況：
    情況1：任務建立
    情況2：任務切換
  先檢視第1種情況，任務建立的時候，可以跟蹤xTaskCreate() / xTaskCreateStatic() / xTaskCreateRestricted()

  從跟蹤可知，在每一次建立任務的時候(不管排程器有沒有開啟)，都會檢查新建立任務的優先順序是否比當前高，如果是，就把pxCurrentTCB指向這個任務，然後就可以進行任務切換了。

  第2種情況，高優先順序任務可能自行刪除、或者掛起、或者阻塞等等讓出了CPU，這個時候需要任務切換，pxCurrentTCB的改變就在這個時候，總的來說其實就是在就緒列表中查詢優先順序最高的任務，在下一文討論。

03 - 總結

• 每次建立任務，pxCurrentTCB都會更新
• 開啟排程器的主要工作是建立空閒任務、設定中斷和開始第一個任務
• 後續的工作比如任務切換等將由中斷觸發進行