source ./install_isolated/setup.bash

一般情況下，ros線上安裝，安裝到了/opt/ros/裡面，但是含帶的opencv 是３.1.0版本，因為opencv版本的問題我們必須使用opencv2.4.9

　在這種情況下，有兩種處理方式:

  一：單獨下載opencv-2.4.9原始碼，編譯，安裝到 /usr/local

 二：　ros原始碼編譯，將opencv替換為２.4.9

我選擇了第二種方式．

編譯步驟：　

　1.配置ROS源
 

　$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
 

　2.安裝必要軟體
 

 $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

　3.　rosdep

  $ sudo rosdep init
  $ rosdep update

　
　4.進入到src原始碼包同級的資料夾下,安裝依賴庫

  $ rosdep install --from-paths src --rosdistro lunar -y
  或
　$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro lunar -y
 

5.替換opencv到2.4.9

將pencv2.4.9替換opencv3, opencv3中的package.xml複製到重新替換的opencv2.4.9, 並將OpenCV 3.x改為OpenCV 2.x,即:

  <description>OpenCV 2.x</description>

 修改src/vision_opencv/cv_bridge和src/vision_opencv/image_geometry下的package.xml檔案:

  <build_depend>opencv2</build_depend>
  <exec_depend>opencv2</exec_depend>
 

6.編譯ROS
 

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

7.  ~/.bashrc中新增

　　

source ./install_isolated/setup.bash

遇見的問題：

 1.  編譯過程中報錯，關於ffmpeg

    那麼第６步，變成

　　

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  \
      -DENABLE_AVX=ON \
      -DENABLE_FAST_MATH=ON \
      -DENABLE_SSE=ON \
      -DENABLE_SSE2=ON \
      -DENABLE_SSE3=ON \
      -DENABLE_SSE41=ON \
      -DENABLE_SSE42=ON \
      -DENABLE_SSSE3=ON \
      -DWITH_FFMPEG=OFF 

２. 缺少orocos-bfl之類的各種庫，　如果第４步沒有解決，那麼有一個方法．

　　去一臺裝好此係統的debian系統裡，當然要保持系統版本一致，然後進入

     

    /var/cache/apt/archives 

根據終端提示的庫以及依賴的庫的版本，拷貝相應的.deb到當前系統，然後

　

sudo dpkg -i *.deb

 再執行第６步

author:   wsh

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