除錯記錄(一)pixhawk引數設定的問題
阿新 • • 發佈:2019-01-01
一、光流模式進入不了
1. 網上下載的韌體,進入定點模式,qgc顯示“拒絕”。
燒寫自己編譯的韌體定高和定點都“拒絕”
(1)先通過飛控看有無光流資料,如果沒有進入第(2)步
(2)qgc連線光流模組,檢視光流本身是否正常,如果光流模組正常,則說明系統沒有允許進入光流模式
依然進入不了定點模式。
除錯過程:直接更改qgc、build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數設定都沒有起作用,而且發現更改build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數,qgc引數列表並不會改變,這不符合邏輯,qgc的引數和build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數應該可以相互讀取和寫入的,由此懷疑程式執行的引數並沒有修改成功,
解決方案:
將INAV_LIDAR_EST置一,make clean後,重新make px4fmu-v2_default,再燒寫
下圖自動變為1
更改引數用qgc改無效的話,在程式原始檔裡面找相應的引數,改成想設定的數,編譯,燒寫;如果對應的build_px4fmu-v2_default裡面引數不變並且qgc引數列表也沒改變說明沒有改成功,需要make clean之後再編譯燒寫。
以上position已經成功,讀取光流資料可再次驗證
二、將inav改成lpe,如何改?
cmake的module已經包含了這2塊,rcS中
可知只需要配置SYS_MC_EST_GROUP,直接從qgc配置不成功,需要將下面改成1即可,
再編譯燒寫,最後可以看qgc關於lpe的引數有沒有,就知道有沒有將執行的程式從inav改成lpe。實驗證明lpe比inav穩定很多。
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