由於turtlebot是在創客智造買的，很多地方都是參考創客智造的教程進行的，創客智造的教程建議用兩點電腦處在同一網路下操作turtlebot，但為了省事，我們僅用一臺筆記本控制turtlebot。

關於怎麼安裝支架，怎麼接線，以及作業系統的安裝這裡就不再贅述了。

*以下均基於Ubuntu14.04&ros indigo

1.turtlebot基礎包安裝

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
 

2.簡單測試turtlebot安裝

$roscore

輸入檢測指令：

$ls /dev/kobuki 

正常情況下應該會反饋

/dev/kobuki

當然如果是第一次使用turtlebot肯定不會有這行反饋，這時候需要執行一下

$rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

來新增別名。這時候在重新插拔連線線（劃重點，一定要重新插拔），再執行檢測指令，就可以看到正確的反饋了。

3.鍵盤控制turtlebot運動

啟動turtlebot

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

重新開一個終端，啟動鍵盤遙控

$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

這時候根據介面的提示，就可以用鍵盤控制turtlebot的運動了，例如按i機器人會前行。

ps.鍵盤控制turtlebot運動時一定要切換在鍵盤遙控的終端介面上。

4.通過釋出主題命令使turtlebot運動

$rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

釋出該命令後，機器人應該筆直向前走。

參考資料：

1.創客智造網站  https://www.ncnynl.com/archives/201609/787.html

2.wiki官網 turtlebot installation   http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation