ros環境管理

在ros中，如果需要在某個空間下執行命令，就要source該空間的setup.bash檔案，（source命令大致意思為使用定義當前工作空間執行命令）

如果在未source的空間執行命令，例如roslaunch某個檔案，會有報錯，類似

[email protected]:~ $ roslaunch my_moveit my_moveit.launch
[my_moveit.launch] is neither a launch file in package [my_moveit] nor is [my_moveit] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
 

某些預設目錄每次開啟終端執行命令都需要輸入

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

這時候可以使用以下命令將其寫入.bashrc檔案，每次開啟終端都會預設執行該source命令

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此外，如果多次寫入source命令或有誤，在開啟終端時會有報錯，類似

bash: /opt/ros/jade/setup.bash: 沒有那個檔案或目錄

想要解決這個問題可以使用以下命令開啟.bashrc檔案，將檔案末尾的多餘的幾條source語句刪除即可（只留下一條）

$sudo gedit .bashrc