寫在前面的話，為什麼另需定時器進行微秒級延時。
1.在HAL韌體庫中只有使用Systick作為延時計數器，毫秒級延時HAL_Delay()。為了增加精確的微秒級延時，一般都是更改Systick配置引數，但HAL韌體庫許多地方都使用了HAL_Delay()函式，因此建議大家不要修改系統自動配置的Systick引數；
2.個人覺得到加入作業系統時要佔用Systick,而MCU系統自身的時基還要選擇其他的定時器，綜上所述，對Systick做的更改基本白搭；
因此採用定時器控制微妙延時的方法，是比較靈活的。需要使用者增加的程式碼很少，經濟實用，節能環保- -;
步驟1.配置時鐘

注意，一定要確定紅色部分標記的晶振頻率要與實際的晶振保持一致。
步驟2.配置定時器
在配置定時器時，需要明確以下幾點：
1. 定時器時鐘頻率；
2. 定時器溢位頻率；

首先,我們看一下比較重要的暫存器，如下所示：

用紅線標記的地方可得：
定時器工作頻率=**經過內部時鐘分頻的**APBx Timer Clock/PSC暫存器的值+1；
舉個栗子，如下：
即定時器的時鐘頻率為84MHz，不用用內部時鐘分頻,要使定時器的工作頻率為1MHz(1us),如下：
1MHz=84MHz/(83+1);

定時器的溢位頻率=定時器的工作頻率/arr

關於arr過載值何時載入，即發生溢位更新事件後，才會載入新值；

相關配置如下：
系統時鐘配置，見上圖；
這裡我使用了TIM14通用定時器來進行1us延時，配置如下：

步驟3.編寫程式碼

void delay_us(uint16_t us)
{
    uint16_t differ=0xffff-us-5;
    /*為防止因中斷打斷延時，造成計數錯誤.
     如從0xfffE開始延時1us,但由於中斷打斷
    （此時計數器仍在計數），本因計數至0xffff）
    便停止計數，但由於錯過計數值，並重載arr值，
    導致實際延時(0xffff+1)us
    */

    HAL_TIM_Base_Start(&htim14);

    __HAL_TIM_SetCounter(&htim14,differ);

    while(differ<
 
0xffff-5)
    {
        differ=__HAL_TIM_GetCounter(&htim14);
    }

    HAL_TIM_Base_Stop(&htim14);
}

因為採用的是向上計數方式，因此需要轉換一下，向下計數方式不用；
測試程式碼如下：

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
 while (1)
 {
 /* USER CODE END WHILE */

 /* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
delay_us(5);
 }
 /* USER CODE END 3 */

實際波形如下：