【APM】開發環境配置
阿新 • • 發佈:2019-01-02
安裝PX4-toolchain
什麼是PX4-toolchain?
px4-toochain是pixhawk官方為pixhawk在Windows下面的開發所配置的一系列工具軟體,如整套的編譯環境,一個類似於Linux Shell的終端軟體px4-console,可以方便的執行命令列操作,一個配置好的Eclipse CDT,可以幫助我們高效閱讀和編寫開發Pixhawk的程式,一個串列埠監視器teraTerm,幫助我們監測pixhawk的輸出。
安裝PX4-toolchain
安裝JRE
由於eclipse由java開發,因此電腦上必須配置java執行環境jre。 即使已經安裝jre的使用者仍然有可能打不開eclipse,這是由於px4-toolchain中帶的eclipse是32位的。因此仍需下載安裝32位的jre。 jre的安裝和配置不在本教程的範圍之內,具體方法請移步:下載APM原始碼
使用eclipse開發和編譯程式碼
- 開啟APM的原始碼目錄,將原始碼目錄下面的
eclipse.cproject 改成 .cproject
eclipse.project 改成 .project
這一步可能會遇到困難,因為Windows不允許檔案以.開頭。因此這一步可以在終端完成。
開啟PX4 console,切換到當前目錄,執行
mv eclipse.cproject .cproject
mv eclipse.project .project
- 將工程匯入Eclipse
依次選擇Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace,再選擇ardupilot目錄,點選Finish即可。
關閉錯誤檢查
由於Eclipse對makefile的支援並不好,因此匯入後的程式碼中可能會遇到很多語法錯誤(並不影響編譯),可以通過下面的方式關閉錯誤(目前為止並沒有更好的解決方法)。依次選擇
Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis
取消勾選下面的複選框
到此為止,我們已經完成了全部配置。