在ROS的rostopic list中有兩個主題是有關控制資訊的，一個是/cmd_vel ，另一個是 /server/Odom 這兩個有什麼，這兩個topic記錄下來的bag都有linear與orientation這兩個列表，前者中的x表示速度，後者的z表示方向。兩者的不同之處在於，前者是對機器人位移的控制資訊，後者是按照指令真正的位移。

那麼得到的bag如何轉換成文字檔案呢，使用一下指令就可以做到

rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt

其中的bag與topic要是對應的，不然得到txt檔案什麼都沒有

最後貼上開啟攝像頭+記錄視訊+記錄控制的總的launch檔案

<launch>
  <node name="camera_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node">
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="320" />
    <param name="image_height" value="240" />
    <param name="framerate" value="10" />
    <param name="pixel_format"
 
 value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="ov2610" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="video" pkg="image_view" type="video_recorder" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera_node/image_raw"
 
 />
  </node>
  <node name="move" pkg="rosbag" type="record" args="/cmd_vel" />
</launch>