論文題目：

Zhang J, Kaess M, Singh S. Real-time depth enhanced monocular odometry[C]// Ieee/rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2014:4973-4980

簡介：
這篇文章利用光流法追蹤Shi-Tomasi角點，並利多檢視幾何中的3D-2D、2D-2D的方法來估計相機的運動。作者採用Bundle Adjustment來對估計的運動和特徵點進行批量優化。為了滿足實時性要求，作者將相機運動估計和BA優化在不同的速度下進行，最終進行整合，從而獲得更加準確的位姿估計。

系統框圖：

整體的框架基於ROS系統，以下是利用rqt_graph生成的節點結構圖（由於圖太大，將其分為兩部分，注意資料的流向）：

兩幅圖按照從左右的結構排列。

硬體裝置
1.Xtion Pro Live RGBD相機

2. 定製的Camera+3DLidar

注：經過本人測試，這裡可以也可以採用微軟的Kinect，需要採用Openni驅動，對程式稍加修改即可。

在後面的章節，我們會結合程式碼，對系統的各個模組進行分析。

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