一、remap用於topic的對映

下面是兩個launch啟動兩個節點的例子：
一個節點叫talker，它釋出一個topic名為/talker
一個節點叫test1，它訂閱一個topic名為/talker_mid

<!--start_talker.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="talker" name="talker" output="screen">
    <!--talker節點發布的topic為/talker-->
        <!--一個例子：將talker節點發布的話題/talker對映到/re_talker的名字上去-->
 

        <remap from="/talker" to="/re_talker" />        
    </node> 
</launch>

<!--start_test1.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="test1" name="test1" output="screen">
    <!--test1節點需要訂閱話題為/talker_mid-->
        <!--一個例子將節點訂閱的topic改名字為/re_talker-->
 

        <remap from="/talker_mid" to="/re_talker" />
    </node>
</launch>