1 下載驅動包

 git clone - b $ DISTRO - devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

2驅動包新版本修改
如果你的 UR軟體版本> = 3.0，就需要把ur_driver替換成ur_modern_driver

下載ur_modern_driver git clone https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/tree/iron-kinetic-devel

下載後替換

3報錯處理
此時 catkin_make會報錯：

錯誤：'const struct hardware_interface :: ControllerInfo'沒有名為'hardware_interface'的成員呼叫“make -j8 -l8”失敗

需要修改

將 SRC / ur_hardware_interface.cpp中的

controller_it-> hardware_interface全部改為controller_it->型

此時 catkin_make將不再報錯

4 執行測試
啟動涼亭同時匯入UR5的模型資訊：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited：= true（測試的時候會死）

！啟動moveit的節點，並匯入UR5的moveit配置檔案！：

Roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim：= true limited：= true

開啟視覺化可互動的Rviz介面：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config：= true

roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

可以開啟rviz，點球運動

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch

可以開啟rviz，修改座標增加機器人模型（沒什麼卵用）

執行這步之前必須執行上一步，載入模型

啟動moveit！的節點，並匯入UR3的moveit！配置檔案

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim：= true

5  新增自己的測試程式碼
Ur_modern_driver裡面的那個testmove.py，裡面有可以直接往一個動作發軌跡控制運動;
也可以按照
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/pick_place/pick_place_tutorial.html
裡面的例程，基於烏爾驅動包進行控制