相信像我這樣的小白第一次接觸汽車診斷協議肯定有點懵逼，什麼鬼kwp2000，那什麼又是ISO-14230，ISO-15765，ISO-14229，UDS，UDSonCAN？？？它們到底是什麼關係，還有什麼又是基於K線的KWP2000，基於CAN的KWP2000？？？嗯，慢慢來，一定不要混淆這些協議，首先對這些協議進行初步認識：

一、初步認識

KWP 2000和IS0-14230
在汽車故障診斷領域，針對診斷裝置和汽車ECU之間的資料交換，最早歐洲出現了一種標準診斷協議KWP2000（Keyword Protocol 2000），又名關鍵字協議。
那時候KWP2000是基於K線的診斷協議，（一條線K，或者兩條線K和L）那具體KWP2000協議是什麼？這時候就要講講ISO-14230協議。
當時的KWP2000只三個子層有定義說明，即：應用層、資料鏈路層和物理層。並且這三個層都由ISO-14230-1、ISO-14230-2、ISO-14230-3定義標準，所以一直都這麼說，ISO-14230就是KWP2000。

ISO-14229和UDS
先知道一件事，ISO-14229協議就是UDS(Unified diagnostic services)，這個標準定義了診斷的應用層服務，不基於任何底層標準。它是診斷服務的規範化標準，比如讀取故障碼應該向ecu發什麼指令，讀資料流又是發什麼指令等…

ISO-15765 和UDSonCAN
由於K線物理層和資料鏈路層在網路管理和通訊速率上的侷限性，使得K線無法滿足日趨複雜的車載診斷網路的需求。這時候CAN匯流排出現並代替了K線，也就是我們說的ISO-15765。ISO-15765是基於CAN，它的ISO-15765-2、ISO-15765-3定義了診斷資料網路層和應用層的定義標準。

又因為ISO-15765-3使用了ISO-14229（UDS）的診斷服務，所以ISO-15765也叫UDSonCAN。

再看他們的關係

又有人把ISO-14230稱為基於K線的KWP2000協議，把後面發展稱為Can線的ISO-15765稱為基於基於CAN的KWP2000協議。
其實都可以，不混淆就行，基於K線的KWP2000協議就是ISO-14230，基於CAN的KWP2000協議就是ISO-15765或者UDSonCAN！！！！

改個名字也行~

二、1. KWP 2000協議

KWP 2000協議是最常用的通訊協議之一，又稱為關鍵字協議，因為這種協議在系統進入時，會涉及到關鍵字的校驗而得名。K線KWP2000協議是非同步半雙工進行通訊的，通常採用10416BPS的波特率；空閒電平通常為12V。其實很簡單，就是用一條K線進行資料通訊，然後制定一些協議而已。下面系統初始化進入、幀結構、命令互動、互動時間引數、常用命令字等幾個方面來介紹這種協議。
 

1、系統進入初始化
有兩種初始化方式，主要是用第一種初始化。由裝置先發送25ms的拉低電平，然後是25ms的高電平（空閒電平），然後再發送系統進入資料，系統進入資料通常為5個位元組，ECU響應7個位元組，完成系統初始化互動。請參見下圖：

第二種初始化方式為裝置傳送5BPS或者200BPS的地址碼，ECU響應55H，KW1，KW2，裝置對KW2取反發回給ECU，ECU對地址碼取反發回給裝置，完成系統初始化互動。其中55H這個位元組用來規定後面的通訊波特率。參見下圖

2、幀結構
命令頭（1個或多個位元組）+命令體（1個或多個位元組）+校驗（通常為和校驗）

在命令頭中，包括以下幾個部分的內容：格式+目標地址+源地址+長度位元組。長度資訊有時候在格式位元組中體現，則不需要另外的長度位元組，長度資訊用以表示命令體的內容；目標地址和源地址有時候也會沒有。
命令體的內容中：命令字+命令內容。命令內容可以沒有。
舉例如下：

81H 11H F1H 81H 04H

第一個位元組81H為格式+長度資訊（80+1）
第二個位元組11H為目標地址
第三個位元組F1H為源地址
第四個位元組81H為命令字，表示系統進入
最後一個位元組04H為前面4個位元組的校驗和
同樣，也可能表現如下：（命令字）
80H 11H F1H 01H 3EH C1H
這種情況下，長度位元組放在源地址之後
還可能表現為：
02H 1AH 9AH B6H
這種情況下，格式位元組和目標地址源地址都已經沒有了
還有一種特殊的情況，在上一種情況的基礎上，在幀資料之前，加一個00，例如：
00H 02H 1AH 9AH B6H
但這種幀結構的情況極少

3、命令互動
命令互動通常情況下為1對1，但也存在1對多或者多對1的情況。下面是一組命令互動舉例：
Tools: 81H 31H F1H 81H 24H
ECU: 83H F1H 31H C1H E9H 8FH DEH
在互動中，因為傳送命令的物件不一樣，所以目標地址和源地址是進行了互換；
同時，ECU響應裝置的命令字在裝置命令字的基礎上 + 0x40（肯定回答）

還有否定回答，即回覆 7F
Tools: 0x81, 0x11, 0xF1, 0x81, 0x04,
ECU: 0x83, 0xF1, 0x11, 0x7F, 0x81, 0x21, 0xA6,

4、互動時間引數
裝置傳送命令位元組間的時間間隔P1，通常為5ms
ECU返回命令位元組間的時間間隔P2，通常為0ms
裝置傳送完一幀命令後等待ECU響應的時間P3，通常為75ms~90ms
裝置接收到ECU響應後到傳送下一幀命令的時間P4，通常為20ms~26ms

5、常用命令字

系統進入：81H
系統退出：82H
鏈路保持：3EH
讀故障碼：18H
清除故障碼：14H
讀版本資訊：1AH
讀資料流：21H

6、實訓
從最底層開始，直接看K線的電平變化吧
截一段裝置向ECU傳送請求的資料：

IO[0]：用作K線通訊傳送和接收資料的埠，變化電平高低（1,0）表示資料位的值
T：表示電平持續的時間

一個數據位的時間 = 1/波特率即： 1 / 10416 = 95 ns(約等於)

那就簡單了，把上面電平持續時間時間除以95，可以得出K線的電平變化情況：

單位：一個數據位的時間單位

傳送一位元組的資料表示方法：

很容易看出，這個裝置傳送命令位元組間的時間間隔P1，為4.5ms

所以解析一下電平圖代表的資料實際是：
向ECU傳送請求的資料為：0x80,0x11,0xF1,0x01
意思：裝置請求和ECU建立連線

隨便再搞一段ECU返回裝置的資料：

電平持續時間時間除以95，可以得出K線的電平變化情況：

可知ECU返回命令位元組間的時間間隔P2，為0ms

ECU返回裝置的資料為：0x81,0xF1,0x11,0x7E,0x01
意思：ECU返回鏈路保持

注意：這兩段電平是對應的，是我隨機取的，所以請求和返回沒對應起來，大家不要誤會

三、待續