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未能啟動arduino_node節點

在你使用roslaunch ros_arduino_python arduino.launch啟動該節點之後，可能會遇到下面的錯誤：

ERROR: cannot launch node of type [ros_arduino_python/arduino_node.py]: can’t locate node [arduino_node.py] in package [ros_arduino_python].

產生這個錯誤的主要原因有兩種：

• 你的電腦並未連線Arduino板，或者沒有連線好，這時你就需要檢查一下連線了；
• 如果連線完好，那麼很可能就是你對檔案arduino_node.py沒有可執行的許可權，所以只要使用命令chomd a+x arduino_node.py給它加上可執行許可權就行了.

未能確定Arduino的波特率

你也許遇到過這樣的錯誤：

Connecting to Arduino on port /dev/ttyACM0 …
Failed to determine baud rate of Arduino so aborting!

這個問題其實比較棘手。其實在啟動之前你應該使用串列埠監視器對這個Arduino sketch進行測試的，如果沒有問題的話在進行下一步的配置。筆者曾使用預設的baud rate(57600)，但是並不能從串列埠監視器讀出正確的值，甚至什麼也輸不出來。我曾今嘗試過修改程式碼中預設的波特率，但是程式碼的原作者卻堅持認為不應該修改它，但是我將其修改成9600卻成功地從串列埠監視器得到了預期的值。
可是我再次執行這個節點的時候，還是會出現這樣的錯誤。最後該功能包的原作者給了我一個這樣的答案：你用的那個分支（master）還在開發中，可能會存在問題，你可以嘗試使用indigo-devel。其實這個答案讓我很難接受，他並沒有告訴我具體什麼原因導致的這樣的問題，而是以這樣的一個理由來搪塞我。更好況，在github的慣例中，master分支應該是一個隨時可以使用的穩定版，倉庫管理者應該即時合併分支。不過，我也只好按照它的建議使用了另一個分支。果然，換了一個分支之後就不會出現這樣的錯誤了。

所以我這樣總結這個問題的解決方法：

• 首先測試Arduino sketch（即功能包裡的ros_arduino_firmware資料夾裡的程式碼）是否執行正常；
• 如果仍然出現這樣的錯誤，那麼就請檢查你是用的那個分支是否與你的板子或電腦相容.

之後我會繼續研究到底是什麼原因導致的這個錯誤。

命令執行錯誤

Connecting to Arduino on port /dev/ttyACM0 …
Serial Exception:
(<\class ‘serial.serialutil.SerialException’>, SerialException(), <\traceback object at 0x7fbc064c7c20)>
Traceback follows:
Traceback (most recent call last):
File “/home/bird/catkin_ws/src/ros_ab_indigo/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python/arduino_driver.py”, line 75, in connect
raise SerialException
SerialException
Cannot connect to Arduino!
[arduino-1] process has died [pid 2849, exit code 1, cmd /home/bird/catkin_ws/src/ros_ab_indigo/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py __name:=arduino __log:=/home/bird/.ros/log/3945ca82-2e1e-11e6-abd3-00e04c7df3a3/arduino-1.log].
log file: /home/bird/.ros/log/3945ca82-2e1e-11e6-abd3-00e04c7df3a3/arduino-1*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor…
… shutting down processing monitor complete
done

如果你得到這樣的錯誤，很可能就是因為從serial獲取的輸出結果有問題。你在python指令碼檔案的相應位置輸出獲取的結果，你就會發現結果是錯誤的。但是究竟是什麼原因導致這樣的問題呢？直接原因就是串列埠的實際波特率與你所設定的波特率大小不一致。
這時你就需要檢查一下你給arduino所設定的波特率是否和你的配置檔案(my_arduino_params.yaml)中的波特率一致。筆者曾近犯過這樣一個愚蠢的錯誤：arduino板已經被其他人用過，而我忘記了重新向arduino上傳ros_arduino_firmware中的程式碼，結果就出現了上面的錯誤。

另外還有一個比較隱晦的原因，就是你同時啟動了Arduino IDE的串列埠監視器，導致它和這個節點爭奪serial，於是就造成了錯誤或者不完整的資訊。當然，類似多個程式使用同一個串列埠的原因也會導致這樣的錯誤。

參考資料