slam_gmapping安裝與測試

既然想做一個小車，就乾脆把小車做的有趣一點，小車現在已經可以接受鍵盤的控制實現行走了，下一步就是給它加一個新功能，比如利用鐳射slam實現定位與導航。

安裝

1.直接通過命令安裝（前提是安裝好了ros kinetic環境）

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

2.下載用於測試的資料包，這裡直接通過網盤下載，因為原連結已經失效

測試資料.bag

測試

1.執行roscore

roscore

2.新開終端，設定引數，確保在任何節點使用前設定use_sim_time引數為true

rosparam set use_sim_time true

3.新開終端，執行slam_gmapping節點，它將在base_scan主題上收聽鐳射掃描資料

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

4.新開終端，進入下載的資料的位置，並play，例如我的就是basic_localization_stage_indexed.bag，把它改成你下載的資料的名字，它的作用是把鐳射資料傳送給slam_gmapping節點。

rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.
 
bag 

5.利用ros的rviz工具可以看到你建立的地圖，新開終端，開啟rviz。

rviz rviz

點選add，讓其topic為/map，即可看到建立的2D地圖。

6.建立的地圖。

我們已經成功安裝了Gmapping，下一步會介紹如何使用鐳射感測器，而不是測試資料來實現建圖過程。最終實現讓ros小車搭載鐳射感測器自主建圖與定位，在這個過程中，我們將會逐漸瞭解ros機器人系統的工作原理與使用方式，同時學習Gmapping的數學原理。