首先RBL = ROM Bootloader，UBL= user Bootloader UBOOT = Universal Boot Loader。

        RBL為TI固化在晶片ROM中的bootloader，OMAP上電啟動過後首先將執行RBL，然後通過RBL載入UBL，再通過UBL載入uboot，而uboot就是用來載入Linux核心的。如果在具體應用過程中不需要使用到Linux（實際上一般都會用到的），uboot甚至是UBL都可以省去。

        UBL為一級Bootloader，uboot為二級Bootloader，一級Bootloader的大小是有限制的（應該是64KB以下，沒查到具體數值），這也是為什麼會有二級Bootloader的原因。如果一個應用程式小於這個大小，那麼我們可以不需要燒寫UBL

，而只用燒寫該應用程式相應的bin檔案（下面第3點將闡述如何得到這個檔案）就行了。
        UBL的程式設計，相對UBOOT、KERNEL、ROOTFS、裝置驅動、DSP開發來說，還是比較簡單。我們先從DAVINCI的啟動說起，瞭解UBL在DAVIN系統中的位置和作用。對於韌體程式燒寫在NAND FLASH 的Davinci dm644x嵌入式系統，上電啟動的過程如下：

1. RBL階段：
       系統復位後，儲存在片內ROM的RBL程式開始執行，RBL程式根據BTSEL[0-3]管腳的電平來判斷相應的啟動方式。[00]表明是NAND啟動方式，RBL程式便從外接nand flash中讀取UBL的資料到內部RAM中（UBL最大可達14K），然後轉至UBL程式碼執行；[01]表明是EMIFA啟動方式，RBL則直接轉至EMIFA EM_CS2 memory space(0x02000000)處開始執行，EMIFA的資料和地址匯流排寬度分別由EM_WIDTH和AEAW[4:0]引腳決定；[10]表明是HPI啟動方式，RBL通過HPI傳輸程式碼獲得UBL，然後轉至UBL程式碼處執行；[11]表明是UART啟動方式，RBL通過UART0傳輸程式碼獲得UBL，然後轉至UBL程式碼處執行。第一、三、四種方式都是RBL將UBL下載到ARM RAM0和ARM RAM1（0x0-0x3fff，共16K）中，然後轉至UBL執行。DSP的是自引導還是由ARM引導由DSP_BT引腳電平決定，如果為高則自引導，如果為低則由ARM引導。

2. UBL階段，也就是

u-boot階段：
       ti官方提供的是u-boot，所以這裡闡述的是u-boot的啟動過程。在u-boot中最初階段主要完成系統時鐘、DDR頻率的初始化，準備好載入C程式執行的環境，這時候程式執行在ARM RAM中或nor flash中，由啟動方式決定。然後拷貝u-boot程式碼到DDR中，並跳轉到C程式的start_armboot處執行(在DDR2中)。
u-boot的具體設定過程如下：
      (1)U-boot程式碼中首先設定最基本的系統硬體環境，包括系統PLL及DDR2的初始化、PSC的配置及使能UART0、AEMIF等硬體模組；
      (2)配置系統的記憶體(通過ATAG_ MEM塊和mem=)NAND Flash和DDR2；
      (3)在flash中或通過tftp載入核心到指定的儲存地址；
      (4)初始化傳遞到核心的引導引數(EMAC地址，串列埠，控制檯，視訊格式等)
      (5)獲得ARM Linux機型別值(DVEVM為＃901)；
      (6)設定kernel tagged list；
      (7)用初始值設定ARM的暫存器；
      (8)呼叫linux核心；

針對DM644X的設定有：
      (1)關中斷和MMU。
      (2)使能DSP電源域(PTCMD)，把DSP置為復位狀態。
      (3)初始化PLL，使能DDR2，軟復位DDR2並且重新使能DDR2，使其脫離復位狀態。
      (4)初始化系統PLL。
      (5)配置AEMIF引腳為NOR Flash介面。
      (6)VTP校準。

3. Linux核心啟動階段：

      (1)核心中的boot/compressed/head.s程式碼開始執行，儲存從u-boot中傳入的引數，然後會執行一段處理器相關的程式碼，中間再做些判斷和處理，最後對壓縮的核心進行解壓。

      (2)核心中的kernel/head.s程式碼開始執行，初始化頁表，cache和MMU等。

      (3)start_kernel()執行，根據從U-boot中得到引數及其他初始化設定(在board-evm.c中)，進行一系列的核心初始化，比如io地址對映、定時器和串列埠初始化、記憶體頁表重新對映等。

      (4)Linux的第一個程序init()執行，該程序根據系統中的配置初始化系統。根據從U-boot中得到引數，從flash中或nfs中啟動檔案系統；
      (5)shell啟動。

        RBL（ARM ROM Boot Loader）在晶片出廠的時候就已經燒寫到ROM裡了，這不需要大家關心，上電後，RBL會自動從EMIFA EM_CS2 memory space (0x0200 0000). 執行指令，這個地址就是NAND FLASH 或NOR FLASH的片選起始地址。當你的系統設定為NAND BOOT的時候，UBL（User Boot Loader）是必不可少的，否則RBL不能直接把UBOOT給BOOT起來，因為RBL只支援14K NAND FLASH 的 BOOT程式，而UBOOT編譯出來後的bin檔案一般都大於80K，特別是版本越高，UBOOT的程式碼越大，所以這時候就需要寫一個UBL。UBL 從NAND FLASH 讀取UBOOT，然後把UBOOT COPY 到 DDR2(RAM)的相關地址上，然後把UBOOT 給BOOT 起來。根據TI DAVIN RBL的規定，不同型號的NAND FLASH，UBL儲存的地址是不同的，512位元組PAGE 的NAND（即SMALL PAGE），儲存的地址是：0x00004000；2048位元組PAGE的NAND （即LARGE PAGE）儲存的地址是：0x20000。至於如何通過XDS560模擬器燒寫UBL或通過UART BOOT燒寫UBL，本人放在DAVINCI UBOOT移植的文章介紹。（提示：RBL和UBL不要混淆！多看看BOOT的順序圖。）
        UBL的移植，比較簡單，當然，前提條件你已經搭好交叉編譯環境。進入UBL檔案包最上層的資料夾，使用make 就可以編譯出：ubl_davinci_nand.bin。UBL主要有：         ubl.c    dm644x.c   util.c   nand.c   nandboot.c   nor.c   norboot.c   uart.c   uartboot.c   ubl_davinci.lds
相關的*.h 檔案和兩個makefile檔案。如果最上層的makefile選擇$(MAKE) -C src FLASH=nand，表示使用ARM nand flash boot模式，這時NOR,UART BOOT模式相關的c檔案不會編譯。
介紹一下：
        ubl_davinci.lds： 指定UBL的SECTIONS及UBL本身的入口地址；
        ubl.c：從selfcopy函式開始執行，COPY自己到RAM，然後跳到正常入口地址，執行boot(),main()等函式，呼叫DM644xInit()，COPY UBOOT到RAM相關地址，最後執行UBOOT的入口地址（EntryPoint），這時UBOOT就可以運行了。
        dm644x.c：主要配置最小系統，比如關中斷、PLL1、PLL2設定、DDR2 時序設定、UART設定，等等。
        util.c：是一些相關的malloc等公共函式。
        nand.c：主要是NAND FLASH的驅動；
        nandboot.c：主要是實現NAND_Copy，把UBOOT從NAND COPY到相應的DDR2(RAM)裡。
        UBL要移植的東西不是很多，主要是在dm644x.c裡要定義好,Uint32 PLL1_Mult = 22;  // DSP=594 MHz for DM6446，DM6441一般使用Uint32 PLL1_Mult = 19;  // DSP=513 MHz。在PLL2Init()函式裡，使用不同型號的DDR，要設定不同的引數，即時序引數等，這是關鍵的地方。
        Nand.c及nand.h主要移植就是定義好UBOOT在NAND的儲存地址，不同型號的NAND FLASH ，比如SMALL PAGE（512位元組）和LARGE PAGE（2048位元組）這些都要修改除非你的NAND的型別和TI EVM 相容。
        nandboot.c主要任務就是如何把u-boot.bin或帶有頭的u-boot.img正確COPY到DDR裡，這裡最容易出問題，編譯出來的U-BOOT檔案一般帶有Valid magic number（MAGIC_NUMBER_VALID），入口地址entrypaoit，這些資訊不對都使UBOOT 執行不起來，建議看一下或COPY UBOOT的image.h。
        UBL把UBOOT執行起來，很多事情都可以做了，LINUX KERNEL，ROOTFS，NFS，DSP，裝置驅動，應用等等，都可開始按部就班開發。