MobileSim 以及 demo.exe 用法

1. 開啟 MobileSim

    MobileSim 是移動機器人的模擬軟體，包含機器人以及周圍環境模型，可以載入地圖，獲取感測器資料資訊，我們編寫的程式首先可以在這個軟體上除錯成功，然後可以在機器人的 pc 上執行，效果是一樣的。

2. 有 map 檔案的位置
一般地，在 C:\Program Files\MobileRobots\ARIA\maps 路徑下會有預設 map 型別檔案。

3. 開啟 map 檔案後

4. ARIA 下含有 exe 檔案路徑

Demo.exe 是一個控制檯程式，主要用於操作機器人的移動，感測器讀數等等控制操作，有很多種模式可以選擇。模擬環境下可以啟動 MobileSim，然後啟動 aria demo。

C:\Program Files\MobileRobots\Aria\bin

5. demo 下命令列解釋

    Teleop mode 遠端操作模式
    Unguarded teleop mode 會撞牆的操作模式
    Wander mode 晃悠行走模式
    Laser mode 帶有鐳射雷達
    Bumps mode 碰撞檢測，顯示碰撞感測器資訊
    Sonar mode 顯示聲納資訊
    Position mode 顯示機器人位置

ARNL 和 MobileEyes 用法

1.開啟 MobileSim 或者 PC 通過無線連線上工控機。

2.開啟 arnlServer.exe，預設路徑在 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\bin 下，

Note：如果報缺少 dll 動態連結庫檔案，請檢視版本正確與否，如果無法解決，請與利曼公司工程師聯絡。（安裝軟體最好裝在預設路徑下，dll 檔案放在預設路徑下）

    每臺MobileRobots機器人都配備包含ARNetworking的機器人應用程式介面（ARIA），它是建立在C++基礎上的原始碼開放的開發環境，它為多種多樣的智慧機器人
系統提供優秀的客戶端介面，其中也包括了您的機器人的控制器和各種附件。ARNetworking提供了MobileRobots和網路通訊的TCP/IP協議層。ARIA/ARNetworking是開發您自己的機器人控制軟體的理想平臺，它為客戶端—伺服器系統完美的處理了最底層的細節，包括串列埠通訊，命令和伺服器命令包處理，時鐘週期，多執行緒，以及多種附件的控制，如鐳射測距儀、電子羅盤等等。更重要的是，ARIA的程式碼是完全開放的，因此客戶可以按照自己的需求修改和擴充套件。
詳細關於 ARNL 的說明請參照安裝路徑 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL 下的《 ARNL4.pdf》 檔案。（C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\docs）

3.開啟後停留在控制檯程式，如果出現閃一下的情況，請再次確認是否開啟 mobileSim。
4.開啟後，mobileSim 會顯示已連線提示，如下圖。

5.之後開啟 MobileEyes。
    MobileEye是用於遠端監視和控制的圖形化介面（使用無線連線或者其他通訊鏈路）。 它使用ArNetwoking協議（安裝包裡包含ARIA）連線機器人工控機上的服務程式（或者通過串列埠轉乙太網橋連線，還有在本地使用MobileSim），有許多例程都包括了ARNL，SONARNL，MOGS，還有ARIA的ArNetworking庫。 根據服務程式要提供怎樣的服務，MobileEyes能在地圖中顯示出機器人的位置，距離感測器的資料（聲納或者鐳射雷達），機器人的狀態資訊（位置變數，電池電壓等），攝像頭影象。 MobileEyes同樣包
含了對機器人的遠端控制，讓機器人像設定好的目標導航運動，在行徑中改變設定的引數。

6.如果是開啟的是模擬程式，就在 Root Servers 那一欄寫上“localhost” ，如果是實體機器人，則寫上相對應工控機的 IP 地址。

7．連線後的效果圖。

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作者：ShuaiWangCSDN 
來源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/shuaiwangcsdn/article/details/54867130 
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ARIA 
ARIA是為MobileRobots開發的，面向物件的，用於機器人控制的應用程式介面系統。該系統C++語言，是一個可以簡單、方便的用於機器人運動控制以及感測器操作的客戶端軟體。該軟體具有強大的功能和適應性，是機器人高階軟體編寫的理想選擇。

MobileSim 
MobileSim是移動機器人的模擬軟體，包含機器人以及周圍環境模型，可以載入地圖，獲取感測器資訊，編寫的程式首先在這個軟體上除錯成功，就可以在機器人PC上執行，效果是一樣的。

MobileEyes 
MobileEyes主要是一個介面功能，其載入的地圖和MobileSim中的為準，可以說他只是一個顯示功能，使得介面更加美化，容易操作。連線方式為首先啟動MobileSim載入地圖，然後啟動GuiServer進行連線，然後啟動MobileEyes，連線這後就可以操作了。

GuiSever 
GuiServer是一個控制程式，用於連線MobileSim和MobileEyes並根據控制命令控制機器人移動。

Mapper3 
Mapper3這是地圖繪製軟體，他可以把鐳射測距儀獲得的資訊（有一定的格式，可以用mobileEyes中獲得，也可以用SickAutoLogger獲得）自動生成地圖，手動繪製的地圖也可以直接載入在MobileSim中。

AriaDemo 
AriaDemo是一個控制檯程式，主要用於操作機器人的移動，感測器讀數等等控制操作，有很多種模式可以選擇。模擬環境下可以啟動MobileSim，然後啟動Aria Demo。

SavSever 
SavSever是一個客戶端軟體，用於MobileEyes連線時顯示攝像頭獲取的影象。

ACTS 
ACTS是用於攝像頭操作的一個軟體，可以進行攝像頭運動控制，色彩跟蹤等等。
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作者：走過_冬天 
來源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/zx3517288/article/details/48828135 
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