Ubuntu16.04_kinetic安裝gazebo8

最近一直在做SLAM方面的東西，做測試的時候總是把車搬來搬去，線接來接去很是麻煩，就想用gazebo進行場地的模擬訓練，奈何安裝過程中全是坑

一開始有個gazebo9，我的上邊有7/8/9三個版本的gazebo，但是9版本的好像不太完善

在ros-kinetic裡邊找不到9的包我也是很無奈，然後就去github找原始碼

然後編譯的時候報錯，好像是因為我之前安裝cartographer的時候protobuf已經升級到3.4.0，然後Google到可以原始碼安裝，但是最後操作一番之後發現還是對這個protobuf庫的錯誤提示，未找到定義。

那既然gazebo8這麼全，為什麼我還要浪費精力去安裝9呢？

在某幾個CSDN部落格上看到，說當你安裝好之後直接執行gazebo，如果出來gazebo是黑屏的，就是沒裝好，如果是一片空白的那種就是安裝好了，天真的我信以為真了！！！！！！

傳說中的安裝好的介面是這個樣子的，當時我配好8了以後，執行出來是一片黑的，然後果斷下載，換了9，當把9裝好了之後（只是裝了gazebo，沒有裝gazebo_ros）然後執行gazebo的時候出來就是一片白色的，但是9的問題是沒有ros介面。來來回回裝了解除安裝 解除安裝了再裝，弄了五六個小時之後我還是把gazebo換回了8

在我絕望的時候，看著它黑屏，等了大概兩分鐘，突然 ，白了，然後就一切正常！！！！！！

然後執行 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch提示有錯誤，沒有gzserver和gzclient，如下圖

但是奇怪的是which gzserver能找得到的，也就是安裝上了

經過搜尋，找到了答案，執行下邊的這兩行程式碼，建一個軟連線過去，這個問題就解決了

sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzserver
sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzclient /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzclient
 

難道說是我電腦太垃圾了？這個圖黑屏等了得有5分鐘才出來，不要相信什麼黑屏就是沒安裝好，我寧願相信是我電腦渣的原因

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

參考文章